[实用新型]一种四关节码垛机器人

摘要

本实用新型公开一种四关节码垛机器人，其包括：底座、安装于底座上并依次连接的第一旋转关节座、第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂和安装于第三关节臂下端的夹持装置，第一旋转关节座与第一、第三关节臂之间设有拉杆结构，第一旋转关节座一侧安装用于驱动第一关节臂摆动的第一驱动模组，第一旋转关节座另一侧安装用于驱动第二关节臂摆动的第二驱动模组，第二驱动模组包括第二驱动盘、驱动轴、连动座和连动杆，驱动轴配合第二轴承穿过第一关节臂下端，令驱动轴对第一关节臂下端形成支撑；连动座下端侧面设有安装槽；第一驱动模组包括第一驱动盘，第一驱动盘上成型有支撑轴，支撑轴配合第一轴承伸入连动座的安装槽中，令支撑轴对连动座形成支撑。

主权项

1.一种四关节码垛机器人，其包括：底座(1)、安装于底座(1)上的第一旋转关节座(2)、安装于第一旋转关节座(2)上的第一关节臂(3)、安装于第一关节臂(3)上的第二关节臂(4)、安装于第二关节臂(4)端部的第三关节臂(6)和安装于第三关节臂(6)下端的夹持装置(7)，该第一旋转关节座(2)与第一关节臂(3)及第三关节臂(6)之间设置有拉杆结构(8)，所述第一旋转关节座(2)一侧安装用于驱动该第一关节臂(3)摆动的第一驱动模组(21)，该第一旋转关节座(2)另一侧安装用于驱动该第二关节臂(4)摆动的第二驱动模组(22)，其特征在于：所述第二驱动模组(22)包括有第二驱动盘(221)、一体固定于第二驱动盘(221)上的驱动轴(222)以及固定安装于驱动轴(222)端部的连动座(223)和安装于连动座(223)与第二关节臂(4)之间的连动杆(224)，该驱动轴(222)穿过第一关节臂(3)下端，且其之间设置有第二轴承(225)，令驱动轴(222)对第一关节臂(3)下端形成支撑；该连动座(223)下端侧面设置有安装槽(201)；所述第一驱动模组(21)包括用于驱动第一关节臂(3)旋转摆动的第一驱动盘(211)，该第一驱动盘(211)上成型有支撑轴(212)，且该支撑轴(212)伸入连动座(223)下端的安装槽(201)中，且其之间设置有第一轴承(202)，令该支撑轴(212)对连动座(223)形成支撑。