[实用新型]一种基于单目视觉的山地履带拖拉机自适应调平控制系统有效
| 申请号： | 201721729069.3 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN207644501U | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 杨福增;潘冠廷;刘志杰 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B62D49/08 | 分类号： | B62D49/08;G06T7/60 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于单目视觉的山地履带拖拉机自适应调平控制系统，由摄像机、图像处理器、调平控制器及调平执行器组成，所述调平执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述摄像机、图像处理器及调平控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地等高线作业时的姿态角信息转换为所述调平执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的横向姿态角，使得其机体能够自动适应坡横向坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地等高线作业时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 履带 山地 调平执行器 等高线 调平控制系统 调平控制器 图像处理器 单目视觉 自适应 摄像机 坡地 姿态调整机构 本实用新型 电磁换向阀 姿态角信息 自适应控制 横向姿态 运动信息 姿态调整 液压缸 坡道 可用 转换 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的山地履带拖拉机自适应调平控制系统，包括摄像机、图像处理器、调平控制器及调平执行器，其特征在于：所述摄像机安装在拖拉机前部，摄像机镜头始终指向拖拉机行驶方向的前方；所述调平执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸构成，包括左侧电磁换向阀、左侧液压缸、右侧电磁换向阀和右侧液压缸。
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