[实用新型]一种驱动传动一体化的仿骨骼肌驱动器及其性能测试装置

摘要

本实用新型提供了一种驱动传动一体化的仿骨骼肌驱动器及其性能测试装置，仿骨骼肌驱动器由仿肌纤维驱动单元与柔性基质组成，根据真实肌肉的空间结构设计柔性基质的形状和仿肌纤维驱动单元的结构及空间排列，形成仿肌纤维驱动单元矩阵并封装于柔性基质中，为测试仿骨骼肌驱动器的功能，由气泵、压力调节器、管路为仿骨骼肌驱动器提供驱动气源，仿骨骼肌驱动器施加负载，控制仿肌纤维驱动单元收缩，每次收缩期间用数字摄像机记录仿骨骼肌驱动器的运动，测得仿骨骼肌驱动器厚度、仿肌纤维驱动单元旋转大小与负载之间的关系，从而得到仿骨骼肌驱动器的传动比，用于验证仿骨骼肌驱动器的驱动传动一体化性能以及根据负载变化自动变速的特性。

主权项

一种驱动传动一体化的仿骨骼肌驱动器，其特征在于，包括四个封装在柔性基质(2)内的仿肌纤维驱动单元(1)，每个仿肌纤维驱动单元(1)包括一个中空的且两端封闭的圆柱状的弹性内软管(6)，弹性内软管(6)由弹性体材料制成，从弹性内软管(6)的一端中心处向弹性内软管(6)的内腔插入一个第一变径接头(8)并用硅胶粘接剂将第一变径接头(8)与弹性内软管(6)的插接处密封，弹性内软管(6)的外壁上套装有一个编织网套(7)，并使用扎带将编织网套(7)的两端网口与弹性内软管(6)两端的接触处扎紧，第一变径接头(8)与一个驱动单元进气管(9)连接，将四个仿肌纤维驱动单元(1)平行且等间隔排列在形腔为底面是平行四边形的直四棱柱状的铝合金模具里，通过铝合金模具将四个仿肌纤维驱动单元(1)浇注封装在弹性体材料内部，即浇注出一个底面是平行四边形的直四棱柱状的柔性基质(2)，并使第一变径接头(8)与驱动单元进气管(9)的连接处位于柔性基质(2)内，驱动单元进气管(9)的进气口位于柔性基质(2)外部，使每个仿肌纤维驱动单元(1)与柔性基质(2)靠近驱动单元进气管(9)进气口的那个侧面所成的夹角均为锐角θ。