[实用新型]一种肌电控制摇杆式康复机械手

摘要

本实用新型公开了一种肌电控制摇杆式康复机械手，包括EMG肌肉电信号采集，支撑架，电机盒，支撑杆，摇杆以及拇指运动模块，拇指运动模块包括支架，支座，滑块，拇指摇杆以及连接件，电机盒通过卡槽连接固定在支撑架上，支撑杆一端固定在电机盒上，一端与摇杆连接，拇指支架固定在摇杆上，拇指支座固定在支撑杆上，拇指摇杆转动中心与拇指支座连接，拇指摇杆套上滑块，通过连接件与支架连接，摇杆带动四个手指运动，拇指运动模块带动拇指运动，从而实现一个电机带动五个手指屈曲/伸展联动。本实用新型采用转动电机驱动，采用EMG肌电传感器采集肌肉电信号作为控制输入，结构简单，控制智能，便于携带。

主权项

1.一种肌电控制摇杆式康复机械手，其特征在于：包括支撑架（1）、电机盒（2）、主动支撑杆（3）、主动摇杆（6）、手指接触件（9）、从动摇杆（13）、从动支撑杆（14）以及拇指运动模块；所述的电机盒（2）横向固定于类工字型支撑架（1）上，电机盒（2）的两端分别设有条状主动支撑杆（3）和从动支撑杆（14）；所述主动支撑杆（3）和从动支撑杆（14）的另一端通过字母螺钉分别活动接有摇杆（6）和从动摇杆（13）；所述摇杆（6）和从动摇杆（13）的另一端通过空心圆管（10）相连接；空心圆管（10）上均匀套接有4个手指接触件（9）；所述的拇指运动模块包括拇指支座(4)，支架(5)，连接件(7)，滑块(8)，拇指接触件(11)以及拇指摇杆(12)；所述的拇指支座（4）呈矩形片状，贴合主动支撑杆（3）的内表面通过螺钉沿竖直方向上固定于主动支撑杆（3）的内表面上，拇指摇杆（12）的转动中心通过字母螺钉活动连接与拇指支座（4），拇指接触件（11）固定套接于拇指摇杆（12）上；倒L型拇指支架（5）通过固定连接件接于摇杆（6）的内表面上，连接件（7）通过字母螺钉沿竖直方向上活动接于拇指支架（5）的下端；所述的滑块（8）沿竖直方向活动套接于连接件（7）上，滑块（8）相对于连接件（7）的另一端套接于拇指摇杆（12）上；所述的电机盒（2）外依次电连接有控制器和EMG肌电传感器，且EMG肌电传感器外置配备有若干电极片。