[实用新型]摩擦轮可转向式全向运动平台

摘要

本实用新型公开了一种摩擦轮可转向式全向运动平台，该运动平台由链轮、齿链以及安装在齿链上的多个水平传动机构共同构成的垂直方向传动机构，水平传动机构之下设置有通过升降机构固定在机架上阵列安装的差速转向摩擦传动机构，运动平台上设置多组运动传感器及压力传感单元收集使用者运动状态变化数据，通过控制摩擦轮的转向角度和转速实现对水平方向的传动的灵活控制，本实用新型通过计算使用者运动位移变化趋势,控制平台全向传动位移实现全向运动仿真，在虚拟现实应用中不借助其它辅助装备即可达到良好的沉浸式运动仿真的效果，可改良现有虚拟现实应用所使用的全向运动平台所存在的使用者对虚拟和现实感受严重脱节的缺陷。

主权项

一种摩擦轮可转向式全向运动平台，包括运动平台基座（1）、运动平台（2）、运动感应装置和运动控制装置，其特征在于：左、右运动平台机架（9）上分别安装一组主动链轮（6）、从动链轮（7）和齿形链（8），所述齿形链（8）的相对应的螺栓（34）上分别固定多个平行相邻的不同水平传动机构（5），所述多个平行相邻的水平传送机构（5）共同构成一个封闭的传送带；所述由多个水平传动机构（5）构成的封闭的传送带之下设置有多排阵列安装用于驱动水平传动机构（5）的环形传送带（4）的差速转向摩擦传动机构（10）和用于支撑水平传动机构（5）的万向轮（32）；上述差速转向摩擦传动机构（10）为摩擦传动轮可调节转向角度的摩擦传动机构，其内设置有涡轮（16）、蜗杆（12），蜗杆（12）连接伺服电机构成转向控制机构，摩擦传动轮（14）安装在差速转向机构（15）内通过摩擦传动轮传动轴（13）和伞状传动齿轮（33）连接，所述差速转向摩擦传动机构（10）通过升降机构（20）安装固定在运动平台机架（9）上，运动平台基座（1）上设置有至少一个运动传感器（3），在水平传动机构（5）之下至少一个差速转向摩擦传动机构（10）或用于支撑水平传动机构（5）的万向轮（32）上设置有压力传感器；驱动主动链轮（6）以及差速转向摩擦传动机构（10）的伺服电机和主动链轮（6）、从动链轮（7）、齿形链（8）、水平传动机构（5）、差速转向摩擦传动机构（10）共同构成了一个可全向传动的全向运动平台。