[实用新型]一种摇晃式收放料轧机带材精整卧式圆柱面系统

摘要

本实用新型涉及一种摇晃式收放料轧机带材精整卧式圆柱面系统，包括两组径向对称设置的5轴机器人、两组径向对称设置的可逆导入卷筒机构、平整卷筒机构、收卷卷筒、轧制工作辊机构和检测机构，5轴链接臂包括两组定轴旋转的旋转连接臂以及三组位于前述两组定轴旋转的旋转连接臂之间的互相摆动连接的摆动连接臂；所述轧制工作辊机构设置于两组5轴机器人之间，所述轧制工作辊机构包括两个对称固定的轧制工作辊和两组对称设置的支撑辊阵列，轧制工作辊和支撑辊均转动连接于旋转座上，金属带压紧于轧制工作辊之间，检测机构设置于旋转座的两端，分为前测厚机构和后测厚机构，前测厚机构和后测厚机构均为距离传感器。

主权项

1.一种摇晃式收放料轧机带材精整卧式圆柱面系统，其特征是：包括两组径向对称设置的5轴机器人、两组径向对称设置的可逆导入卷筒机构、平整卷筒机构、收卷卷筒、轧制工作辊机构和检测机构；其中5轴机器人包括旋转地台（1-2）、下卷筒（5-1）连接器以及连接于下卷筒（5-1）和旋转地台（1-2）之间的5轴链接臂，所述5轴链接臂包括转动连接于旋转地台（1-2）上的主转盘（1-3），所述旋转地台（1-2）上设置有一个旋转驱动电机A（2-1）,所述主转盘（1-3）转动连接于旋转地台（1-2）上并通过旋转驱动电机A（2-1）进行旋转驱动，所述主转盘（1-3）与旋转地台（1-2）之间为第一旋转轴单位（3-1）；所述5轴链接臂还包括一个主摆臂（1-5），主转盘（1-3）上设置有一个连接座（1-4），所述主摆臂（1-5）一端部与所述连接座（1-4）之间转动连接，所述连接座（1-4）上设置有旋转驱动电机B（2-2）,所述旋转驱动电机B（2-2）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机A（2-1）的轴线，所述主摆臂(1-5)通过旋转驱动电机B（2-2）进行驱动，所述主摆臂（1-5）与主转盘（1-3）之间为第二转轴单位（3-2）；所述5轴链接臂还包括一个主旋转臂（1-7），所述主旋转臂（1-7）的一端部与主摆臂（1-5）的端部之间转动连接，所述主摆臂（1-5）的端部上设置有一个旋转驱动电机C（2-3），所述旋转驱动电机C（2-3）的旋转轴线平行于旋转驱动电机B(2-2)的旋转轴线，所述主旋转臂（1-7）通过旋转驱动电机C（2-3）进行驱动，所述主旋转臂（1-7）与主摆臂（1-5）之间为第三旋转轴单位（3-3）；所述5轴链接臂还包括辅助旋转臂（1-6），所述辅助旋转臂（1-6）与主旋转臂（1-7）之间转动连接，所述主旋转臂（1-7）上设置有一个旋转驱动电机D（2-4），所述旋转驱动电机D（2-4）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机C（2-3）的旋转轴线，所述辅助旋转臂（1-6）通过旋转驱动电机D（2-4）进行驱动，所述辅助旋转臂（1-6）与主旋转臂（1-7）之间为第四旋转轴单位（3-4）；所述5轴链接臂还包括一个连接臂（1-8），所述连接臂（1-8）与主旋转臂（1-7）之间转动连接，所述主旋转臂（1-7）的端部设置有旋转驱动电机E（2-5），所述旋转驱动电机E（2-5）的旋转轴线垂直于旋转驱动电机D（2-4)的旋转轴线，所述连接臂（1-8）通过旋转驱动电机E（2-5）进行驱动，所述主旋转臂（1-7）与连接臂（1-8）之间为第五旋转轴单位（3-5）；所述连接臂（1-8）与下卷筒（5-1）连接器之间固定连接；所述可逆导入卷筒机构位于5轴机器人的横向一端，所述可逆导入卷筒机构包括上卷筒（5-2）和下卷筒（5-1），其中上卷筒（5-2）通过一个与前述旋转地台（1-2）同步固定连接的基座固定连接于下卷筒（5-1）的上部，所述下卷筒（5-1）通过下卷筒（5-1）连接器浮动连接；所述轧制工作辊机构位于两组5轴链接臂之间；所述收卷卷筒（5-3）设置于5轴机器人背向轧制工作辊机构的一侧，所述收卷卷筒（5-3）通过一个与前述旋转地台（1-2）同步固定连接的连接柱转动连接；所述轧制工作辊机构设置于两组5轴机器人之间，所述轧制工作辊机构包括两个对称固定的轧制工作辊（5-6）和两组对称设置的支撑辊阵列，轧制工作辊（5-6）和支撑辊均在钢带穿入传动时转动连接于一个与前述旋转地台（1-2）同步固定连接的旋转座（5-4）上，金属带穿入到支撑辊阵列之间，金属带压紧于前述的两个轧制工作辊（5-6）之间，所述检测机构设置于旋转座（5-4）的轴向两端，分为前测厚机构和后测厚机构，前测厚机构和后测厚机构均为距离传感器，并通过控制中枢连接到5轴机器人旋转驱动电机的控制端上。