[实用新型]一种在农田修筑土埂的智能机器人

摘要

本实用新型涉及一种在农田修筑土埂的智能机器人，属于机器人应用技术领域。从安装在智能机器人背部的锂离子电池输出的电流通过导电线、分流器乙、电子计算机乙和驱动装置向左机器手臂、右机器手臂、中机器手臂中各自的系统控制器、伺服电机和减速机等用电器分别供电，为北斗导航精准定位下的智能机器人在农田修筑土埂提供动力。左机器手臂用手中的挖土钢锹，挖取农田耕作层的碎土块，向右将碎土块堆集在两只履带式行驶装置前方的中间的田面上，右机器手臂用手中的挖土钢锹，挖取农田耕作层的碎土块，向左将碎土块堆集在两只履带式行驶装置前方的中间的田面上，中机器手臂使用手持的夯土工具将碎土块夯平夯实，并最终夯成符合规格要求的土埂。

主权项

一种在农田修筑土埂的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、太阳能光伏发电帽（2）、北斗导航仪接收天线（3）、北斗导航仪（4）、控制器（5）、导电线（6）、分流器甲（7）、视觉传感器（8）、电子计算机甲（9）、电子计算机乙（10）、充电装置（11）、锂离子电池（12）、分流器乙（13）、驱动装置（14）、下部机械控制系统（15）、行驶控制器（16）、履带式行驶装置（17）、中机器手臂（18）、中系统控制器（19）、中伺服电机（20）、中抱紧装置（21）、中减速机（22）、中压力传感器（23）、中触觉传感器（24）、夯土工具（25）、左机器手臂（27）、左系统控制器（28）、左伺服电机（29）、左抱紧装置（30）、左减速机（31）、左压力传感器（32）、左触觉传感器（33）、挖土钢锹（34）、右机器手臂（35）、右系统控制器（36）、右伺服电机（37）、右抱紧装置（38）、右减速机（39）、右压力传感器（40）和右触觉传感器（41）共同组成；在农田（42）上，智能机器人（1）用左机器手臂（27）使用挖土钢锹（34）挖出并向右堆集碎土块（26），智能机器人（1）用右机器手臂（35）使用挖土钢锹（34）挖出并向左堆集碎土块（26），智能机器人（1）用中机器手臂（18）使用夯土工具（25）夯实碎土块（26），左机器手臂（27）、右机器手臂（35）和中机器手臂（18）合力将碎土块（26）修筑成土埂（43），在智能机器人（1）的头顶上安装太阳能光伏发电帽（2），在太阳能光伏发电帽（2）上安装北斗导航仪接收天线（3），在太阳能光伏发电帽（2）内安装北斗导航仪（4），在太阳能光伏发电帽（2）的下方安装分流器甲（7），在分流器甲（7）的前方的两侧各安装一只视觉传感器（8），在分流器甲（7）的后方安装控制器（5），在分流器甲（7）的下方安装电子计算机甲（9），在智能机器人（1）的胸腹部躯干内从上向下分别安装电子计算机乙（10）、驱动装置（14）和下部机械控制系统（15），在下部机械控制系统（15）的下方安装行驶控制器（16），在智能机器人（1）的左、右各一个脚部的位置上安装左、右各一套履带式行驶装置（17），在智能机器人（1）的背部内安装分流器乙（13），在智能机器人（1）的背部的外表面上安装锂离子电池（12），在锂离子电池（12）上安装充电装置（11），在智能机器人（1）的胸部的左侧安装左机器手臂（27），在左机器手臂（27）的后半部内安装左系统控制器（28），在左机器手臂（27）的前半部内安装左减速机（31）、左抱紧装置（30）和左伺服电机（29），在左伺服电机（29）的上面安装左抱紧装置（30），在左抱紧装置（30）的上面安装左减速机（31），在左机器手臂（27）的前端、从前向后依次安装左触觉传感器（33）、左压力传感器（32），在智能机器人（1）的右侧安装右机器手臂（35），在右机器手臂（35）的后半部内安装右系统控制器（36），在右机器手臂（35）的前半部内安装右减速机（39）、右抱紧装置（38）和右伺服电机（37），在右伺服电机（37）的上面安装右抱紧装置（38），在右抱紧装置（38）的上面安装右减速机（39），在右机器手臂（35）的前端、从前向后依次安装右触觉传感器（41）、右压力传感器（40），在智能机器人（1）的胸部的前面安装中机器手臂（18），在中机器手臂（18）的后半部内安装中系统控制器（19），在中机器手臂（18）的前半部内安装中减速机（22）、中抱紧装置（21）和中伺服电机（20），在中伺服电机（20）的上面安装中抱紧装置（21），在中抱紧装置（21）的上面安装中减速机（22），在中机器手臂（18）的前端、从前向后依次安装中触觉传感器（24）、中压力传感器（23）；太阳能光伏发电帽（2）通过导电线（6）与控制器（5）连接，控制器（5）通过导电线（6）与分流器甲（7）连接，分流器甲（7）分别通过导电线（6）与左、右各一只视觉传感器（8）连接，左、右各一只视觉传感器（8）分别通过导电线（6）与电子计算机甲（9）连接，分流器甲（7）通过导电线（6）与电子计算机甲（9）连接，电子计算机甲（9）通过导电线（6）与电子计算机乙（10）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与分流器乙（13）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与锂离子电池（12）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与左系统控制器（28）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与中系统控制器（19）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与右系统控制器（36）连接，分流器乙（13）通过导电线（6）与驱动装置（14）连接，驱动装置（14）通过导电线（6）与左伺服电机（29）连接，驱动装置（14）通过导电线（6）与中伺服电机（20）连接，驱动装置（14）通过导电线（6）与右伺服电机（37）连接，左系统控制器（28）通过导电线（6）与左伺服电机（29）连接，左伺服电机（29）通过左抱紧装置（30）与左减速机（31）连接，中系统控制器（19）通过导电线（6）与中伺服电机（20）连接，中伺服电机（20）通过中抱紧装置（21）与中减速机（22）连接，右系统控制器（36）通过导电线（6）与右伺服电机（37）连接，右伺服电机（37）通过右抱紧装置（38）与右减速机（39）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与左减速机（31）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与左压力传感器（32）和左触觉传感器（33）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与中减速机（22）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与中压力传感器（23）和中触觉传感器（24）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与右减速机（39）连接，电子计算机乙（10）通过导电线（6）与右压力传感器（40）和右触觉传感器（41）连接，驱动装置（14）通过导电线（6）与下部机械控制系统（15）连接，下部机械控制系统（15）通过导电线（6）与行驶控制器（16）连接，行驶控制器（16）通过导电线（6）分别与左、右各一套履带式行驶装置（17）连接。