[实用新型]一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人

摘要

本实用新型涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。

主权项

1.一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板，在每个隔磁板的左右两侧对称嵌入两块充磁方向相反的钕铁硼永磁体，且沿导磁板长度方向上相邻的两块钕铁硼永磁体的极性相反；所述履带的内表面通过齿啮合的形式与主动轮和从动轮相连接；所述主动轮和从动轮按照前后位置布置在履带内部，两个主动轮固定在主动轮轴的两端，在主动轮轴的中部固定连接一个同步带轮，主动轮轴内侧端面穿过一个主动轮与固定于履带轮轴承外端盖的履带轮轴承配合，并且该端通过键连接与履带轮驱动电机输出轴刚性连接；所述履带轮驱动电机固定安装在车体模块上；所述履带轮轴承的内圈通过履带轮轴承内端盖与主动轮轴固定连接；履带轮轴承的外圈与履带轮轴承外端盖一端连接，履带轮轴承外端盖的另一端通过螺纹连接与车体模块相固定；两个从动轮固定安装在从动轮轴的两端，在从动轮轴中部固定另一个同步带轮，两个同步带轮之间安装同步带，每个同步带轮的两端均通过相应轴的轴肩和套装在轴上的套筒进行定位；且从动轮轴靠近车体模块的一端与车体模块连接；所述车体模块的上表面固定安装云台摄像机；车体模块的左右侧面分别对称安装有两个第一连接板和两个第二连接板；两个第二连接板位于两个第一连接板之间，每个第二连接板和相邻的第一连接板之间的距离相等，且与主动轮轴和从动轮轴的中心距相匹配；所述第一连接板和第二连接板的一端均通过相应的销轴与车体模块的左右侧面连接，第一连接板和第二连接板与车体模块的左右侧面构成转动副；第一连接板的另一端布置有与履带轮轴承外端盖上的安装法兰相配合的法兰，通过螺纹连接与履带轮模块上的履带轮轴承外端盖固定；所述第二连接板的另一端设有轴承孔，通过该轴承孔安装连接板轴承，连接板轴承的内侧通过连接板轴承端盖进行定位；第一连接板的销轴孔轴心与法兰中心距离和第二连接板的销轴孔轴心与轴承孔中心距离相等；在与第一连接板固定的销轴上同轴安装扭簧，所述扭簧一端固定在车体模块的左右侧面上，另一端固定在第一连接板的内侧上。