[实用新型]用于识别加工工位中部件的准确位置和姿态的装置

摘要

本实用新型涉及一种用于识别机器人加工工位中部件的准确位置和姿态以及用于加工该部件的装置，具有用于该部件的传送设备，具有用于加工该部件的机器人，其中机器人的加工程序被构建使得该加工程序能够在共同构成参考数据的定义的参考位置和定义的参考姿态精确地加工部件，具有用于识别部件的准确位置的光学传感器系统，其中传感器系统对部件特征进行光学检测，并且具有分析单元，该分析单元被构造使得该分析单元确定部件特征的实际数据并从待加工区域的实际数据与参考数据的差值中计算出至少一个位移矢量，并且机器人控制器被构造使得加工程序在应用位移矢量的情况下能够运行。

主权项

一种用于识别机器人加工工位(16)中部件(14)的准确位置和姿态以及用于加工所述部件(14)的装置，所述装置具有：‑传送设备(12)，其用于将所述部件(14)传送到所述机器人加工工位(16)中并且从所述机器人加工工位(16)传送出来，‑至少一个机器人(20)，其用于在所述部件(14)的待加工区域上加工所述部件(14)，所述机器人(20)被机器人控制器(36)控制，其中所述机器人(20)的加工程序以如下方式构建，使得所述加工程序能够在共同构成参考数据的定义的参考位置和定义的参考姿态中精确地加工所述部件(14)，‑光学传感器系统(22)，其用于识别所述部件(14)在空间中的准确位置和所述部件在空间中的姿态，‑其中所述光学传感器系统(22)对部件特征(32)进行光学检测，‑并且具有分析单元(34)，所述分析单元以如下方式构造，使得所述分析单元确定所述部件特征(32)的实际数据，所述实际数据由绝对的实际位置(x，y，z)和实际姿态组成，所述实际姿态由滚转角俯仰角和偏航角定义，并且‑所述分析单元(34)还被构造成从待加工区域的实际数据与参考数据的差值中计算出至少一个位移矢量，‑并且所述机器人控制器(36)以如下方式构造，使得所述加工程序在应用所述位移矢量或这些位移矢量的情况下能够运行。