[实用新型]基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置

摘要

本实用新型公开了一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置，该点云数据采集与处理装置包括：协处理器STM32F407、主处理器CM‑T3730、惯性测量单元ADIS16480、GNSS差分全球卫星导航定位系统、16线激光扫描仪VLP‑16LITE、摄像头、无线数传电台nVIP‑2400‑OEM。为保证所有传感器数据的同步性，该装置采用双处理器结构，提高装置的实时性和可拓展性；该装置的硬件集成度高、外形美观、结构简单轻巧，方便安装在小型无人机、无人艇以及各种自主系统当中；为保证远距离传输的可靠性，该装置测绘范围可以达到100米，测绘精度在±3cm，满足测绘要求。

主权项

一种基于双处理器结构的点云数据采集与处理装置，其特征在于，所述装置包括：主处理器、协处理器、惯性测量单元、差分全球卫星导航定位系统、三维激光扫描仪、高清摄像头、无线数传电台，其中，所述主处理器，用于控制数据传输线程、采集图像数据以及和地面站的通讯过程；所述协处理器用于采集各传感器的数据；所述主处理器和所述协处理器相连；所述三维激光扫描仪，用于测量物体表面的三维点云数据，与所述协处理器相连；所述惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角，与所述协处理器相连；所述差分全球卫星导航定位系统，用于定位物体的位置，与所述协处理器相连；所述高清摄像头，用于采集物体彩色图像数据，与所述主处理器相连；所述无线数传电台，用于与地面站数据处理系统的数据传输，与所述主处理器相连。