[实用新型]田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人

摘要

田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人涉及一种喷头角度可调、喷洒量可调、植株接近探测器信号控制、一控多高效自动作业的农用喷药系统。它由履带式牵引车、植株接近探测器、控制单元、能量供给单元、第二节轮式车厢、液体肥料车厢1、液体肥料车厢2、液体肥料车厢3、喷头构成；各节车厢通过牵引销连接，吸液泵通过软管连接各节车厢进行药液输送。本喷药系统的有益效果在于第一、采用履带驱动结构适合垄沟爬行作业；第二、植株接近探测器信号控制喷头的作业开关，药液喷洒更合理有效、减少污染；第三、2/3对称式球形外腔与球形空腔球面相切配合，喷头角度可调范围大；第四、一个控制台同时控制多台蛇形机器人，提高自动作业程度、节约资源。

主权项

田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人，它由履带式牵引车(5)、植株接近探测器(2)、控制单元(3)、能量供给单元(4)、第二节轮式车厢(9)、液体肥料车厢1(11)、液体肥料车厢2 (12)、液体肥料车厢3(13) 、喷头(15)构成；所述履带牵引车(5)位于蛇形机器人的最前端，从上到下依次设置为摄像机(1)、植物植株接近探测器(2)、控制单元(3)、能量供给单元(4)；所述摄像机(1)固定在履带牵引车(5)的外部前端顶部，植株接近探测器(2)分别固定在履带牵引车(5)的外部前端顶部的左右两侧；所述控制单元(3)与能量供给单元(4)依次固定在履带牵引车(5)的车厢内；所述第二节轮式车厢(9)从上到下依次设置喷头(15)、背靠式喷管(7)、吸液泵(8)；所述喷头(15)固定在背靠式喷管(7)的两侧，对称放置4个喷头(15)；所述背靠式喷管(7)连接在吸液泵(8)上，吸液泵(8)固定于车厢外侧顶部；所述田间施肥喷药作业履带驱动蛇形机器人的履带牵引车(5)与第二节轮式车厢(9)之间、第二节轮式车厢(9)与液体肥料车厢1(11)之间、液体肥料车厢1(11)与液体肥料车厢2(12)之间、液体肥料车厢2(12)与液体肥料车厢3(13)之间通过牵引销(6)连接；所述吸液泵(8)与液体肥料车厢1(11)之间、液体肥料车厢1(11)与液体肥料车厢2(12)之间、液体肥料车厢2(12)与液体肥料车厢3(13)之间再通过软管(10)连接。