[发明专利]隧道病害综合整治自动化作业系统及方法

摘要

本发明属于隧道病害整治技术领域，并公开了一种隧道病害综合整治自动化作业系统，包括车载平台、导向装置、水平回转机构、机械臂、传感辅助装置、混凝土施工设备、注浆设备和高压清洗设备，导向装置包括轨道、导轨和基座；机械臂包括机身、大臂、小臂、手部和气动手爪；传感辅助装置包括图像传感器和激光测距仪，并且它们均安装在手部上；混凝土施工设备、注浆设备和高压清洗设备均安装在车载平台上，以用于与机械臂配合对隧道进行病害整治。本发明适用于公路和铁路隧道病害治理，同时搭载了钻孔、注浆、清洗、灌注混凝土等作业设备，能够快速到达隧道病害部位，对隧道病害进行综合整治，避免了传统人工搭建作业平台的费工费时效率低的问题。

主权项

1.一种隧道病害综合整治自动化作业系统，其特征在于，包括车载平台、导向装置、水平回转机构、机械臂、传感辅助装置、混凝土施工设备、注浆设备和高压清洗设备，其中，所述导向装置包括轨道、导轨和基座，所述轨道安装在所述车载平台上，所述导轨安装在所述轨道上并且该导轨的纵向与所述车载平台的纵向一致，所述基座安装在所述导轨上；所述水平回转机构安装在所述基座上，并且该水平回转机构上安装所述机械臂，以用于带动所述机械臂水平回转；所述机械臂包括机身、大臂、小臂、手部和气动手爪，所述机身安装在所述基座上，所述机身通过第一竖向转动关节铰接所述大臂，所述大臂通过第二竖向转动关节铰接所述小臂，所述小臂通过第三竖向转动关节铰接所述手部，所述手部上安装所述气动手爪，所述第一竖向转动关节、第二竖向转动关节和第三竖向转动关节均水平设置；所述传感辅助装置包括图像传感器和激光测距仪，并且它们均安装在所述手部上；所述混凝土施工设备、注浆设备和高压清洗设备均安装在所述车载平台上，以用于与所述机械臂配合对隧道进行病害整治。