[发明专利]一种捷联惯性原件连接装置及其用于测量机械臂角度方法

摘要

本发明公开了一种捷联惯性原件连接装置及其用于测量机械臂角度方法。该方法包括：在两个刚性机械臂的表面均设置捷联惯性原件盒子；在中低速或静止状态下，根据两个捷联惯性原件中加速度计的输出，确定第一机械臂相对角度；对两个捷联惯性原件中陀罗仪的输出分别进行积分得到两个陀螺仪的角度输出，将两个陀螺仪的角度输出相减得到第二机械臂相对角度；采用卡尔曼滤波或互补滤波融合两种机械臂相对角度，确定实际机械臂相对角度。本发明用消费级的MEMS惯性原件测量机械臂关节角度，成本低，且使用惯性原件，机械臂的加工、安装难度降低，及新算法只用相邻的机械臂上的传感器输出计算关节的角度，算法简单快捷。

主权项

1.一种捷联惯性原件连接装置，其特征在于，包括：多个盒子；每个所述盒子内设置有电路板，所述电路板上集成有捷联惯性原件、以太网控制芯片、USB接口电路和ARM微控制器；其中，所述捷联惯性原件、所述以太网控制芯片和所述USB接口电路均与所述ARM微控制器电连接。