[发明专利]一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法有效
| 申请号： | 201711464376.8 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN107942687B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 黄志坚;郑欢;张成;王升堂;陈文涛;张琴 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 朱成之;周乃鑫 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法，包含：S1，设计近似动态规划控制器的代价函数，所述的近似动态规划控制器输出端连接水下热滑翔机被控对象；S2，设计近似动态规划控制器的值函数；S3，计算近似动态规划控制器的最优化执行输出方程；S4，在近似动态规划控制器之前并联连接两个单输入单输出自抗扰控制器，对两个单输入单输出自抗扰控制器分别控制输出两个控制信号；S5，对步骤S4得到的控制信号逆变换求出原控制输入信号，进而得到最优化执行输出。本发明只需通过实时状态反馈，就可以得到水下热滑翔机姿态调节的非线性最优化近似动态规划控制律。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 滑翔机 姿态 调节 近似 动态 规划 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种水下热滑翔机姿态调节的近似动态规划优化控制方法，其特征在于，包含如下步骤：S1，设计近似动态规划控制器的代价函数，所述的近似动态规划控制器输出端连接水下热滑翔机被控对象；S2，设计近似动态规划控制器的值函数；S3，计算近似动态规划控制器的最优化执行输出方程；S4，在近似动态规划控制器之前并联连接两个单输入单输出自抗扰控制器，对两个单输入单输出自抗扰控制器分别控制输出两个控制信号；S5，对步骤S4得到的控制信号逆变换求出原控制输入信号，进而得到最优化执行输出。
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