[发明专利]三维墙面智能铲铣装置及其控制方法

摘要

三维墙面智能铲铣装置及其控制方法，属于建筑机械设备技术领域。包括铲铣机构、行走机构、辅助支撑及控制系统，该发明技术先进，生产成本低，全自动控制，安装时间大大缩短，生产效率提高；施工时能根据施工要求使用时直接洒水，采用吸尘器吸尘，环保无粉尘污染，铲铣面干净平整、光滑、无死角、大面积平整效果如一，具有较好的市场竞争优势。

主权项

1.一种三维墙面智能铲铣装置，其特征是，包括铲铣机构（6）、行走机构（5）、辅助支撑（22）及控制系统；所述铲铣机构（6）包括罩壳（15）、铲铣刀盘（13）、平铣刀（7）、大伺服电机（12）、小伺服电机（8）；所述罩壳为顶部敞口的正方形壳体，罩壳的四个外侧壁均设有光电传感器（30），所述大伺服电机（12）安装于罩壳底部中心位置，所述铲铣刀盘（13）位于罩壳内，并与大伺服电机的转轴连接；所述小伺服电机（8）为四个，分别置于罩壳底部四角处，所述平铣刀（7）为四个，分别置于罩壳内四角处，并分别与相应的小伺服电机转轴相连；所述罩壳底部中心线上设有滑套座（24）、碎屑出口（25）、进水接口（27）、活令（28），滑套座、碎屑出口、进水接口、活令分别置于大伺服电机四侧，滑套座、活令位置对称，碎屑出口、进水接口位置对称；所述行走机构（5）包括两个固定导轨（19）、滚珠丝杆（32）、平衡光杆（31）、四个行走轮（9）、行走伺服电机（29）、超越离合器（33）；每个固定导轨由一个中间镂空的横杆（18）构成，镂空区域的顶部和底部分别设置上齿条（17）、下齿条（16），上、下齿条平行而置；四个行走轮（9）为齿轮，分别设置在滚珠丝杆（32）、平衡光杆（31）的两端，上、下齿条与行走轮匹配啮合，滚珠丝杆、平衡光杆平行而置，并通过两端的行走轮与固定导轨（19）相连；所述平衡光杠（31）与罩壳（15）底部的滑套座（24）滑动连接，所述滚珠丝杠（32）与罩壳（15）底部的活令（28）匹配连接，且滚珠丝杆的一端穿过行走轮与超越离合器（33）连接，所述行走伺服电机（29）的转动轴与超越离合器匹配连接；所述行走机构（5）的底部四角连接辅助支撑（22），辅助支撑为由液压电机（23）控制的单臂伸缩液压千斤顶；所述大伺服电机（12）、小伺服电机（8）、光电传感器（30）、行走伺服电机（29）、液压电机（23）与控制系统连接。