[发明专利]低成本高精度的高架上下坡检测方法有效
| 申请号： | 201711429497.9 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108195388B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 张馨 | 申请（专利权）人： | 千寻位置网络有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/16;G01S19/48 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 赵秀芹 |
| 地址： | 200433 上海市杨浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种低成本高精度的高架上下坡检测方法，采用GNSS+IMU+里程计组合定位导航系统，包括以下步骤：步骤1，输入组合定位导航系统的信息；步骤2，若地图匹配在高架出入口匝道上或附近，执行下一步；步骤3，检查俯仰角是否有效可用，若无效或还处在校准中，则等待进入组合定位导航状态且俯仰角可用为止；若有效，执行步骤3；步骤4，输出的俯仰角和里程计的速度；步骤5，进行低通滤波；步骤6，抓取俯仰角在进入匝道之前或刚进入匝道时的初始均值作为零偏；步骤7，计算零偏补偿后的俯仰角和零偏补偿后的高度差；步骤8，判断时上/下高架还是平坡；步骤9，重复步骤4‑步骤8；步骤10，清除计算状态。 | ||
| 搜索关键词： | 低成本 高精度 架上 下坡 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种低成本高精度的高架上下坡检测方法，其特征在于，采用GNSS+IMU+里程计组合定位导航系统，包括以下步骤：步骤1，输入组合定位导航系统的信息；步骤2，若地图匹配在高架出入口匝道上或附近，则执行步骤3；步骤3，检查组合定位导航系统给出的俯仰角是否有效可用，若无效或还处在校准中，则等待进入组合定位导航状态且俯仰角可用为止；若有效，执行步骤4；步骤4，获取组合定位导航系统输出的俯仰角和里程计的速度；步骤5，对俯仰角和速度进行低通滤波，滤除噪声；步骤6，抓取俯仰角在进入匝道之前或刚进入匝道时的初始均值作为零偏；步骤7，计算零偏补偿后的俯仰角和零偏补偿后的高度差；步骤8，判断是上高架或者下高架或者平坡；步骤9，重复步骤4‑步骤8，直至地图匹配不在高架出入口匝道上或附近；步骤10，清除计算状态，结束上下坡检测。
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