[发明专利]一种基于液压传动的接触式脚型动态测量方法

摘要

本发明提供一种基于液压传动的接触式脚型动态测量方法，具体包括5个步骤。本发明的有益效果是由于底部的三个主动液压缸推杆位置会根据脚踩时的受力不同其位置有所不同，因此脚可以按行走时的姿势踩在三个主动液压缸推杆上，测量运动过程中的动态形状。

主权项

一种基于液压传动的接触式脚型动态测量方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1)根据单向液压缸按直线运动，设其直线方程为：$\left\{\begin{array}{c}X=a_1+a_{2}L\\ Y=a_3+a_{4}L\\ Z=a_5+a_{6}L\end{array}\right.---\left(1\right)$步骤2)当单向液压缸活塞伸出量为L1时，活塞中点A坐标为(X1,Y1,Z1)$\left\{\begin{array}{c}{X}_1=a_1+a_2{L}_1\\ Y_1=a_3+a_4{L}_1\\ Z_1=a_5+a_6{L}_1\end{array}\right.---\left(2\right)$步骤3)单向液压缸活塞伸出量为L2时，活塞中点A坐标为(X2,Y2,Z2)$\left\{\begin{array}{c}{X}_2=a_1+a_2{L}_2=X_1+a_2(L_2-L_1)\\ Y_2=a_3+a_4{L}_2=Y_1+a_4(L_2-L_1)\\ Z_2=a_5+a_6{L}_2=Z_1+a_6(L_2-L_1)\end{array}\right.---\left(3\right)$步骤4)标定时测量单向液压缸活塞的两个位置和相应伸出量，分别为位置(X1,Y1,Z1)、(X2,Y2,Z2)，伸出量L1＝0、L2，那么a1…a6分别为

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