[发明专利]一种加装直线导轨的二维激光雷达建图装置及其建图方法

摘要

本发明属于移动机器人自主导航与定位领域，并公开了一种加装直线导轨的二维激光雷达建图装置，包括二维激光雷达、直线导轨、伺服电机、控制机箱、AGV小车主体和上位机，所述伺服电机通过滚珠丝杠机构连接所述二维激光雷达；所述二维激光雷达与上位机电连接；所述上位机能根据二维激光雷达发送的信号数据运行建图算法并建立精确的子图，然后根据子图建立的顺序和位置进行全局匹配优化，建立一幅全局地图。本发明通过直线导轨为二维激光雷达帧数据提供了一个相当精确的插入位置，即二维激光雷达帧数据在子图中的位置可以直接事先确定，故无需进行复杂的计算，且精度极高。故从算法复杂度上和子图建立的效率都有大大的改善。

主权项

一种加装直线导轨的二维激光雷达建图装置，其特征在于，包括二维激光雷达、直线导轨、伺服电机、控制机箱、AGV小车主体和上位机，其中：所述二维激光雷达、直线导轨、伺服电机和控制机箱分别安装在所述AGV小车主体上；所述控制机箱与所述伺服电机连接，以用于控制所述伺服电机的运转和AGV小车主体的移动；所述伺服电机通过滚珠丝杠机构连接所述二维激光雷达，以用于驱动所述二维激光雷达在所述直线导轨上移动；所述二维激光雷达与上位机电连接，用以测量环境的距离数据并传送给上位机；所述的上位机与控制机箱电连接，以用于收集和显示控制机箱的状态信号；所述上位机能根据二维激光雷达发送的信号数据运行建图算法并建立精确的子图，然后根据子图建立的顺序和位置进行全局匹配优化，以此方式，建立一幅全局地图。