[发明专利]一种面向动态任务的多智能机器人任务分配方法

摘要

本发明提供一种面向动态任务的多智能机器人任务分配方法，主要解决任务状态量具有时变特性的多任务分配问题。包括：首先获取动态任务特征参数，结合智能机器人能力参数，建立任务点状态量的特征方程；根据特征方程，设计智能机器人收益函数；其次根据收益函数，设计遗传算法适应度函数；进一步设计遗传算法差额选择算子和局部变异算子，并提出算法修复策略；最后利用遗传算法生成智能机器人任务分配方案，完成多任务分配。本发明提出的任务分配方法以获得系统最大收益为目标，实现动态多任务的快速分配，解决该算法染色体死锁问题，避免搜索陷入局部最优；通过多阶段分配策略，能够充分调动系统中的智能机器人去参与完成任务，提高系统整体效能。

主权项

1.一种面向动态任务的多智能机器人任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取智能机器人的能力参数、环境信息和目标任务初始特征参数以及相关约束条件；S2：根据动态任务状态量变化，设计动态收益模型；S3：基于改进遗传算法，生成动态任务分配方案，智能机器人根据所述任务分配方案执行任务。