[发明专利]一种复现式腰部治疗伺服机器人

摘要

本发明公开了一种复现式腰部治疗伺服机器人，主要由信号采集控制系统、患处定位机构、伺服力控制并联机构、座靠机构组成。信号采集控制系统可在医生进行正骨过程中采集每个时刻医生在患处施加的力的大小和方向，当复现式腰部治疗伺服机器人复现正骨过程时将采集到的数据当作控制信号重新进行输出控制，患处定位机构可以实现对需要按摩的各个患处精准定位，伺服力控制并联机构可以根据力伺服控制在空间产生任意方向，任意大小并且可以连续变化的力，进而实现多次精确重复医生的正骨过程。本发明可在不断增加的患者的前提下，在一个疗程内精确、高效、便捷地完成如同医生般精准的反复按摩，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。

主权项

一种复现式腰部治疗伺服机器人，其特征在于：所述机器人包括信号采集控制系统、患处定位机构、伺服力控制并联机构、座靠机构、地基；所述信号采集控制系统包括六维力传感器和DSP控制系统；六维力传感器时刻采集施加在患处的力的大小和方向，DSP控制系统首先将患处位置信号与六维力传感器采集到的信号经A/D转化器采样转换，然后将数据传输到DSP中进行处理，最后将数据通过USB总线送至计算机加以处理和保存，计算机将采集到的数据当作控制信号进行输出控制；所述患处定位机构包括平行移动机构、升降机构、伸缩机构，所述平行移动机构与地基连接构成移动副，可以带动患处定位机构沿x轴方向移动，所述升降机构与平行移动机构连接构成移动副，可以实现患处定位机构沿y轴方向移动，所述伸缩机构与升降机构连接构成移动副，可以实现患处定位机构沿z轴方向移动；所述伺服力控制并联机构包括基座、虎克铰、伺服电动缸、位移传感器、力传感器、动平台和按摩平台；基座固定在伸缩机构前端并与伸缩机构同轴，6个虎克铰在统一圆周上分布且每个虎克铰的一端均安装在基座上，伺服电动缸底部与虎克铰相连，位移传感器底部与伺服电动缸底部相连，位移传感器顶部与伺服电动缸活塞杆相连，伺服电动缸顶部与力传感器一端相连，力传感器另一端与虎克铰连接，虎克铰的另一端连接动平台，按摩平台与动平台相连；所述座靠机构包括座椅机构、靠背机构、安全带，座椅机构固定到地基上，靠背机构与座椅机构焊接为一体，安全带装在靠背机构两侧。