[发明专利]基于并联机构的滚动机器人在审
| 申请号： | 201711314485.1 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN107933732A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 边辉;宋川;赵聪;李子宁;孙鹏飞;兰建辉 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙)13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 基于并联机构的滚动机器人，主要包括多边形重心调整装置、抱闸装置、并联单元模块、轮毂电机及角度测量装置。多边形重心调整装置的动平台组之间设有轮毂电机，抱闸装置的V刹与多边形重心调整装置的其中一根U型杆上的安装柱形成转动副连接。在多边形重心调整装置的每个棱面的外表面设有并联单元模块。在重心调整装置的一个动平台中心设有角度测量装置。本发明机械结构简单高效，可行性高，在研究、娱乐、探测等领域具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 并联 机构 滚动 机器人 | ||
【主权项】：
基于并联机构的滚动机器人，主要包括多边形重心调整装置、抱闸装置、并联单元模块、轮毂电机及角度测量装置，其特征在于：多边形重心调整装置的动平台组之间设有轮毂电机，抱闸装置的V刹与多边形重心调整装置的其中一根U型杆上的安装柱形成转动副连接，在多边形重心调整装置的每个棱面的外表面设有并联单元模块，在重心调整装置的一个动平台中心设有角度测量装置，在动平台组的两个动平台之间设有轮毂电机，两个动平台的中心与轮毂电机安装轴通过过盈配合形成固定连接，轮毂电机可相对两个动平台的中心连线做回转运动，抱闸装置对轮毂电机的回转运动进行限制，抱闸装置主要由V刹、电磁铁和刹车绳组成，V刹的两个活动端通过刹车绳与伸缩电磁铁固定连接，并联单元模块主要由单元模块定平台、单元模块动平台、舵机A、舵机B、舵机C、控制板、电池B、法兰盘、分支杆A和分支杆B组成。
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