[发明专利]熔敷焊接搬运装配机器人系统装置

摘要

本发明涉及一种熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，该设备包括：计算机控制平台，用于设置好导轨倒立机器人搬运路线信息代码和机床焊接信息路径；固定在导轨上的倒立式机器人，能够自主识别组装成形模，用于自适应上下料；固定在机器人端部的柔性夹具，用于夹持工件；回转工作台，用于把工件轮流送到焊接区和下料区；数控立式淬火机床，该机床为完成钢质工件上熔敷铜圈而设计制造，用于铜质工件熔敷焊感应加热，包括床身、立柱、可调喷水圈机构、旋转工作台机构、升降滑板、负载系统、电气系统等，具备自动化程度高，操作方便，效率高，维护方便等优点。通过设置的控制系统由控制焊接系统的各个工序的动作，从而实现焊接过程以及功能切换的自动化。 1

主权项

1.一种熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，包括：计算机控制平台(1)、倒立式机器人(2)、柔性夹具(3)、回转工作台(4)、数控立式淬火机床(5)；

计算机控制平台(1)与倒立式机器人(2)、数控立式淬火机床(5)相连接；倒立式机器人(2)底部固定在导轨上；倒立式机器人(2)臂端连接着柔性夹具(3)；

该装置实现熔敷焊接自主搬运转配机器人系统，具体包括：

利用计算机控制平台(1)，设置好导轨倒立机器人搬运路线信息代码和机床焊接信息路径；按照计算机控制系统设计的指定搬运路径，利用倒立式机器人(2)将变位机回转工作台的待加工金属零件搬运至机床工作的四工位转盘处；按照计算机控制系统设定的指定加工路径，利用数控立式淬火机床(5)对金属零件进行加工；加工完成后，按照计算机控制系统设计的指定搬运路径，利用倒立式机器人将加工完的金属零件搬运至原来的变位机回转工作台(4)。

2.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，所述的数控淬火机床(5)包括：机床由床身(6)、立柱(7)、可调喷水圈机构(8)、旋转工作台机构(9)、升降滑板(10)、负载系统(11)；

立柱(7)位于机床右侧，用于安装可调喷水圈机构(8)、旋转工作台机构(9)、升降滑板(10)、负载系统(11)；升降滑板(10)位于立柱(7)中间位置；可调喷水圈机构(8)、负载系统(11)在升降滑板(10)左右两侧；旋转工作台机构(9)在升降滑板(10)前部，靠近回转工作台(4)。

3.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，所述的计算机控制平台(1)结合CAD技术为待加工金属零件建立相应的三维模型，获得加工控制信息代码：导轨倒立机器人搬运路线信息代码和机床焊接信息代码，包括机床焊接的工艺参数，采用模型为STL、STEP、OBJ、VRML、IGES格式。

4.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，其特征在于，含导轨倒立式机器人(2)的机器人自主识别组装成形模。

5.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，含导轨倒立式机器人(2)的机器人利用导轨在X轴、Y轴方向自由移动。

6.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，含导轨倒立式机器人(2)的机器人利用扫描式识别、判别程序，自适应上料。

7.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，含导轨倒立式机器人(2)的机器人具有温度识别的自主搬运功能，设定范围的温度内，机器人才进行搬运。

8.如权利要求1所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，含导轨倒立式机器人(2)的夹具(3)为力感知的柔性夹具，柔性三维组合焊接工装平台的承载能力高。

9.如权利要求1所述的所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，回转工作台(4)为工件旋转的台面工作台，可以无级变速的由电机驱动的转盘。

10.如权利要求1或2所述的所述的熔敷焊接搬运装配机器人系统装置，其特征在于，数控立式淬火机床(5)为HKVC800B/R4数控立式淬火机床。