[发明专利]基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法有效
| 申请号： | 201711263440.6 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN107947845B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 祖伟;高阳;张杰;李浩;李翔;尹登宇;马瑶 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所;中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所 |
| 主分类号： | H04B7/155 | 分类号： | H04B7/155;H04L12/24;H04W4/021;H04W28/16;H04W40/22;H04W40/24;H04W76/10 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;陈晓鹏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机编队领域，具体为一种基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法，1，初始化每架无人机的任务链；2，根据待分配目标点集合，利用基于一致性协商拍卖机制的方法对各无人机进行初步分配；3，将未分配无人机的通信中继点及其后续的待侦察目标点从待分配目标点集合中删除；4，判断无人机在待执行目标点进行侦察任务的时段内同基地的通信连通情况，若可以则执行6，否则执行5；5，生成通信中继点，并将所生成的通信中继点增加入待分配目标点集合，执行2；6，所有无人机的任务链没有更新则输出各无人机的任务链，否则执行2。本发明在满足无人机通信半径约束条件下以最小代价完成多目标侦察任务，提高编队侦察多目标的覆盖率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 通信 中继 无人机 编队 协同 目标 分配 方法 | ||
【主权项】：
一种基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，依据初始待侦察目标点以及各无人机的通信半径，初始化每架无人机的任务链；步骤S2，根据待分配目标点集合，利用基于一致性协商拍卖机制的方法对各无人机进行初步分配，得到各无人机的任务链；其中，所述待分配目标点集合包括当前待侦察目标点、以及通信中继点；步骤S3，将未分配无人机的通信中继点及其后续的待侦察目标点从待分配目标点集合中删除；步骤S4，判断无人机在待执行目标点进行侦察任务的时段内同基地的通信连通情况，若可以建立通信连接则执行步骤S6，若无法建立通信连接则执行步骤S5；步骤S5，为无人机无法与基地建立通信连接的待执行目标点生成通信中继点，并将所生成的通信中继点增加入待分配目标点集合，执行步骤S2；步骤S6，所有无人机的任务链没有更新则输出各无人机的任务链，否则执行步骤S2。
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