[发明专利]一种障碍环境下基于蚁蜂算法的机器人路径规划方法及系统

摘要

本发明属于机器人技术领域，公开了一种障碍环境下基于蚁蜂算法的机器人路径规划方法及系统(ABR)，结合蚁群算法和蜂群算法的各自优点，基于栅格建模环境，使用蜂群算法快速寻优最佳规划路径并对应转化为蚁群算法信息素分布，有利于加快蚁群算法对全局规划路径的寻优速度；同时新颖的可信度方案在路径点选策略的应用及信息素更新策略的融入有利于实现蚂蚁之间的并行搜索，提高待规划路径问题解的精度。本发明实施效果显示出ABR能有效在复杂障碍环境中寻优到全局最优的规划路径，是一种新颖的具有直观简明﹑普适性等特点的机器人路径规划方法。

主权项

1.一种障碍环境下基于蚁蜂算法的机器人路径规划方法，其特征在于，所述障碍环境下基于蚁蜂算法的机器人路径规划方法包括：将蜂巢和蜜源分别视为机器人路径规划过程的起点和终点，通过不同蜂群间的合作找到一条全局最优规划路径，并对应转化为栅格环境中信息素的增强值，为蚁群算法搜索提供先验知识；评价待选择路径点的信息素强度值及距离因素，同时分析待选择点的可信度因素，进行蚂蚁对障碍环境下障碍的识别与分析；对最优蚂蚁代表的局部最优路径pl和全局最优蚂蚁代表的全局最优路径pg信息素进行更新，对路径规划过程中信息素的正反馈进行搜索。