[发明专利]一种应用于冗余度机械臂的障碍物躲避解决方法有效
| 申请号： | 201711240667.9 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107966907B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张智军;朱徐鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于冗余度机械臂的障碍物躲避解决方法，包括以下步骤：S1、通过建立机械臂的D‑H矩阵获得机械臂的正运动学模型，并对其求导后建立速度层的目标轨迹等式约束指标；S2、建立基于矢量的障碍物躲避不等式约束指标；S3、将步骤S1建立的速度层的目标轨迹等式约束指标和步骤S2建立的基于矢量的障碍物躲避不等式约束指标写为统一形式的二次规划问题；S4、将步骤S3中统一形式的二次规划问题转化为线性变分不等式；S5、使用原对偶神经网络求解器求解步骤S4中的线性变分不等式；S6、将步骤S5中原对偶神经网络求解器求解出来的机械臂关节角控制变量输出到机械臂以实现控制冗余度机械臂障碍物躲避。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 冗余 机械 障碍物 躲避 解决方法 | ||
【主权项】：
一种应用于冗余度机械臂的障碍物躲避解决方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、通过建立机械臂的D‑H矩阵获得机械臂的正运动学模型，并对其求导后建立速度层的目标轨迹等式约束指标；S2、建立基于矢量的障碍物躲避不等式约束指标；S3、将步骤S1建立的速度层的目标轨迹等式约束指标和步骤S2建立的基于矢量的障碍物躲避不等式约束指标写为统一形式的二次规划问题；S4、将步骤S3中统一形式的二次规划问题转化为线性变分不等式；S5、使用原对偶神经网络求解器求解步骤S4中的线性变分不等式；S6、将步骤S5中原对偶神经网络求解器求解出来的机械臂关节角控制变量输出到机械臂以实现控制冗余度机械臂障碍物躲避。
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