[发明专利]一种感知环境变化的微型压电式机器人及环境感知方法有效
| 申请号： | 201711235049.5 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107990154B | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 彭瀚旻;胡捷;姚新科 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | F17D5/06 | 分类号： | F17D5/06;G01M3/28 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;徐晓鹭 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种感知环境变化的微型压电式机器人及环境感知方法，所述机器人包括压电纤维阵列传感器、微型压电奔跑机器人、导电薄膜、信号处理芯片以及驱动控制芯片；其中，所述微型压电奔跑机器人上部设有压电纤维阵列传感器、导电薄膜、信号处理芯片以及驱动控制芯片，所述压电纤维阵列传感器采集环境变化的电信号，其上设有导电薄膜，通过所述导电薄膜连接到信号处理芯片上；所述微型压电奔跑机器人上部设有柔性足，所述柔性足连接驱动控制芯片。方法通过设置所述机器人于微管道内，根据所述微管道内泄漏点气流的大小和方向判断检测微管道泄露点的位置和泄露量，实现该机器人对环境中流速(矢量)、压强(矢量)的感知，同时驱动其快速定位和运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 感知 环境 变化 微型 压电 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种感知环境变化的微型压电式机器人，其特征在于，所述机器人包括压电纤维阵列传感器(1)、微型压电行走机器人(2)、导电薄膜(3)、信号处理芯片(4)以及驱动控制芯片(5)；其中，所述微型压电行走机器人(2)上部设有压电纤维阵列传感器(1)、导电薄膜(3)、信号处理芯片(4)以及驱动控制芯片(5)，所述压电纤维阵列传感器(1)采集环境变化的电信号，其上设有导电薄膜(3)，通过所述导电薄膜(3)连接到信号处理芯片(4)上；所述微型压电行走机器人(2)上部设有柔性足(13)，所述柔性足(13)连接驱动控制芯片(5)；所述的微型压电行走机器人(2)包括压电陶瓷片(6)、柔性足(13)、基体(14)、连接微梁(15)；所述基体(14)为金属材料，其包括若干个，并排放置，每个基体(14)上连接有柔性足(13)，所述基体(14)通过连接微梁(15)连接成整体；所述连接微梁(15)连接有导电薄膜(3)，所述导电薄膜(3)分布在各基体(14)上，为基体(14)上的电子器件提供电连接；所述基体(14)均设有信号处理芯片(4)、驱动控制芯片(5)以及压电陶瓷片(6)。
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