[发明专利]一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置

摘要

本发明涉及基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，包括两个复合曲柄连杆机构、脚踏板和主被动训练切换单元，通过复合曲柄连杆机构，可以将主被动训练切换单元的圆周运动与脚踏板的步态模拟运动相互转化，从而实现下肢康复训练者的主动康复训练及被动康复训练。与现有技术相比，本发明通过该复合曲柄连杆机构，可以将曲柄的圆周运动转化成二号三角形框架的D顶点的模拟步态运动，且模拟步态运动的轨迹最符合人走路时的步态轨迹；另外，本装置设有主动康复训练和被动康复训练两种模式，训练效果更全面。

主权项

1.一种基于复合曲柄连杆机构的步态模拟下肢康复训练装置，其特征在于，该康复训练装置包括：两个复合曲柄连杆机构(1)：每一个复合曲柄连杆机构包括曲柄(OG)、两个三角形框架以及通过转轴与两个三角形框架及曲柄连接的多根连杆，其中，一号三角形框架的A顶点与曲柄(OG)的G端通过一号连杆(AG)连接，一号三角形框架的B顶点通过三号连杆(BC)与二号三角形框架的C顶点连接，一号三角形框架的F顶点通过四号连杆(EF)与二号三角形框架的E顶点连接，二号三角形框架的E顶点通过二号连杆(EG)与曲柄(OG)的G端连接，其中，所述一号三角形框架的A顶点高于一号三角形框架的B顶点和F顶点，二号三角形框架的D顶点低于二号三角形框架的C顶点和E顶点，所述曲柄(OG)以O端为圆心做圆周运动，两个复合曲柄连杆机构中一号三角形框架的F顶点与连接轴(8)的两端轴接；脚踏板(2)：与每个复合曲柄连杆机构中二号三角形框架的D顶点轴接；主被动训练切换单元(3)：与两个复合曲柄连杆机构的曲柄(OG)的O端连接，用于驱动所述曲柄(OG)绕着O端旋转实现被动康复训练；或者用于给予两个复合曲柄连杆机构的曲柄(OG)旋转的阻力以实现被动康复训练。