[发明专利]一种基于三维装箱定位的机器人装箱方法有效
| 申请号： | 201711223846.1 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107839947B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 陈玉明;朱顺痣;曾志强;李伟;余少勇;谢彦麒 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B65B57/12 | 分类号： | B65B57/12;B65B57/14 |
| 代理公司： | 35222 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭福利;魏思凡 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维装箱定位的机器人装箱方法，包括以下步骤：S1，获取订单信息，所述订单信息包括待装盒的数量信息以及三维尺寸信息，然后根据所述待装盒的数量信息以及三维尺寸信息计算出所有待装盒的总体积，选择容积大于所述总体积的送货箱；S2，根据所述订单信息以及所选择的所述送货箱，采用最大适应度法进行三维装箱模拟，输出适应度值最大的路径图信息；S3，按照装箱序列以及放置方向信息将所述待装盒依次输送到传送带上；S4，根据各个所述待装盒在所述送货箱中的三维坐标信息，将传送带上的待装盒放置于所述送货箱的对应位置。本发明实现自动化装箱，提高生产效率，降低人工成本，实现待装盒的精准装箱。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 装箱 定位 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维装箱定位的机器人装箱方法，其特征在于，所述三维装箱定位特征是通过最大适应度法计算出待装盒的装箱序列、放置方向及其在送货箱中的三维坐标，所述待装盒是指外贸与物流领域待装箱的商品，商品的形状为长方体；所述送货箱是指外贸与物流领域用于装商品的箱子，所述特征包括以下步骤：/nS1，获取订单信息，所述订单信息包括待装盒的数量信息以及三维尺寸信息，然后根据所述待装盒的数量信息以及三维尺寸信息计算出所有待装盒的总体积，选择容积大于所述总体积的送货箱；/nS2，根据所述订单信息以及所选择的所述送货箱，采用最大适应度法进行三维装箱模拟，并按照以下公式计算适应度值：A＝B/C；其中，A为适应度值，B为已经装箱的待装盒体积，C为所有待装盒体积；/n所述装箱最大适应度法特征在于，确定最大循环次数为n，不断循环迭代到最大循环次数为止，循环迭代过程中每次循环都随机产生一个装箱序列；/n输出适应度值最大的路径图信息，所述路径图信息包括各个待装盒的装箱序列信息、放置方向信息以及其在所述送货箱中的三维坐标信息；/nS3，按照装箱序列以及放置方向信息将所述待装盒依次输送到传送带上；/nS4，根据各个所述待装盒在所述送货箱中的三维坐标信息，将传送带上的待装盒放置于所述送货箱的对应位置。/n
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