[发明专利]一种二维地磁分布定位方法

摘要

本发明公开了一种二维地磁定位方法，包括设备传感器信息获取和数据处理、数据筛选、行人状态分析、采集阶段、定位阶段。本发明将点或线为单位采集的磁场数据，进行拟合，扩展到以面为单位来描述磁场的分布。在定位阶段，先利用地磁数据和二维地磁分布数据库进行匹配得到位置，再与根据行人状态进行推算得到的位置进行数据融合，得到系统位置输出。本发明能够在不增加采集员工作量的基础上，建立更详细全面的、以面为单位的二维地磁分布数据库，并可以以此对地磁分布进行分析，剔除不适合地磁定位的数据和区域。同时，定位匹配结果不再局限于采集阶段所设定的位置集合，尤其是当用户行走路线与采集路线差异大的场景下，大大减小了定位误差。

主权项

一种二维地磁分布定位方法，其特征在于：包括以下步骤：1)设备传感器信息获取和数据处理以任意频率读取设备传感器信息，获取地磁、加速度、陀螺仪数据；采用滤波方式处理数据，降低噪声，并统一传感器数据频率；2)数据筛选根据地磁信号分布特征，对步骤1)过滤后的地磁数据进行筛选，排除无效数据；3)行人状态分析基于步骤1)中滤波过后的数据，对行人状态进行分析，包括以下步骤：检测步伐；计算步长；计算方向；4)采集阶段规划采集路线，并以点或线为单位采集传感器数据，之后经过步骤1)和2)得出采集分析处理的数据；之后对数据进行采样拟合，把以线为单位的地磁指纹数据库拓展到以面为单位的二维地磁分布数据库；之后结合步骤3)，进行空间位置与地磁分布映射；5)定位阶段先利用地磁数据和二维地磁分布数据库进行匹配得到位置，再与根据行人状态进行推算得到的位置进行数据融合，得到系统位置输出。