[发明专利]一种主动式重力卸载装置

摘要

本发明公开了一种主动式重力卸载装置，包括滑车以及通过拉压力传感器安装在滑车下方的支撑框架，支撑框架内从上往下依次安装有编码器、制动器、伺服电机和减速器，支撑框架下方安装有一底框，底框内安装有传动齿轮、螺旋卷筒、钢丝绳压辊和导向杆，螺旋卷筒表面刻有螺旋槽，其上缠绕设有钢丝绳，水平安装在所述底框内可转动，传动齿轮为两个，一个水平安装在螺旋卷筒的上方，另一侧竖直安装在螺旋卷筒的一侧，两个传动锥齿轮啮合传动，实现螺旋卷筒的转动，伺服电机的转轴端通过减速器与传动齿轮相连。本发明可满足大型多关节空间可展开机构地面重力卸载，具有尺寸小、重量轻、运动行程大、适用范围广、可扩展性强等优点。

主权项

一种主动式重力卸载装置，其特征在于，包括滑车以及通过拉压力传感器安装在滑车下方的支撑框架，所述支撑框架内从上往下依次安装有编码器、制动器、伺服电机和减速器，且所述编码器、制动器、伺服电机和减速器依次连接，所述支撑框架下方安装有一底框，所述底框内安装有传动齿轮、螺旋卷筒、钢丝绳压辊和导向杆，所述螺旋卷筒表面刻有螺旋槽，其上缠绕设有钢丝绳，水平安装在所述底框内可转动，所述传动齿轮为两个，一个水平安装在所述螺旋卷筒的上方，另一侧竖直安装在所述螺旋卷筒的一侧，两个传动锥齿轮啮合传动，实现螺旋卷筒的转动，所述伺服电机的转轴端通过减速器与所述传动齿轮相连，所述钢丝绳压辊安装在所述螺旋卷筒的前侧，所述导向杆安装在所述螺旋卷筒的下方，用于钢丝绳辅助导向。