[发明专利]一种自助式爬楼轮椅驱动系统有效
| 申请号： | 201711171490.1 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN107951634B | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 朱协彬;朱强;朱磊;杨世豪 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06;A61G5/10 |
| 代理公司： | 32256 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 任立 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自助式爬楼梯轮椅驱动系统，其包括：基于DSP控制器的指令发出手柄、爬楼驱动系统和平地驱动系统，所述爬楼系统包括第一调节按钮、用于控制履带电机的第一驱动控制器；所述平地驱动系统包括第二调节按钮、第三调节按钮、分别用于控制轮椅左主动轮电机的第二驱动控制器和控制右主动轮电机的第三驱动控制器；其中，所述履带电机、左主动轮电机及右主动轮电机均通过由直流电源通过逆变电路所转换的交流电源供电，所述第一驱动控制器、第二驱动控制器及第三驱动控制器均通过D/A转换器与所述DSP控制器连接。本发明采用闭环控制策略，通过电流环、位置环及速度环的三环反馈控制，能够使爬楼轮椅的控制精度大大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自助式 轮椅 驱动 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自助式爬楼梯轮椅驱动系统，其特征在于，包括：基于DSP控制器的指令发出手柄、爬楼驱动系统和平地驱动系统，所述爬楼系统包括第一调节按钮、用于控制履带电机的第一驱动控制器；所述平地驱动系统包括第二调节按钮、第三调节按钮、分别用于控制轮椅左主动轮电机的第二驱动控制器和控制右主动轮电机的第三驱动控制器；其中，所述履带电机、左主动轮电机及右主动轮电机均通过由直流电源通过逆变电路所转换的交流电源供电，所述第一驱动控制器、第二驱动控制器及第三驱动控制器均通过D/A转换器与所述DSP控制器连接；所述履带电机、左主动轮电机及右主动轮电机均为无刷直流电机，所述爬楼系统还包括用于反馈履带电机转子位置信号的第一检测装置，所述平地驱动系统还包括分别用于反馈左主动轮电机转子位置信号的第二检测装置和反馈右主动轮电机转子位置信号的第三检测装置，所述第一检测装置、第二检测装置及第三检测装置均通过逻辑电路与所述DSP控制器连接；所述第一检测装置、第二检测装置及第三检测装置均为磁敏式位置传感器；所述第一检测装置、第二检测装置及第三检测装置均通过处理线路和计数器连接DSP系统。/n
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