[发明专利]一种无缆小型垂直起降水下机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种无缆小型垂直起降水下机器人及其控制方法。在其耐压壳体外部套设了一个水平方向的外部安装支架，外部安装支架至少有四个悬臂，在每个悬臂上各安装一组推进器；在前部半球形导流罩的内部装有摄像机，在法兰盘外表面上设有深度计；耐压壳体的内部装有电池、控制板和电子调速器，电子调速器通过导线分别连接电池、控制板和推进器的电机以驱动螺旋桨。本发明尺寸小，重量轻，操作简便，无需吊车、船等其它设备辅助，没有任何专业背景的个人即可操作。价格低廉，有明确的用途和使用价值，便于推广。易于加工、生产，工艺简单，便于快速投放市场。能够完成垂直起降、定深悬停等功能，具有很强的实用性和娱乐性。

主权项

1.一种无缆小型垂直起降水下机器人，包括中空的机身主体，以及由电机和螺旋桨组成的推进器；其特征在于，所述机身主体包括由上至下依次布置的法兰盘、圆柱形耐压壳体和半球形导流罩，彼此为密封连接；其中，在耐压壳体外部套设了一个水平方向的外部安装支架，外部安装支架至少有四个悬臂，在每个悬臂上各安装一组推进器；在半球形导流罩的内部装有摄像机，在法兰盘外表面上设有深度计；耐压壳体的内部装有电池、控制板和电子调速器，电子调速器通过导线分别连接电池、控制板和推进器的电机以驱动螺旋桨；所述机身主体内部设内部安装支架，所述电池、控制板和电子调速器由内部安装支架实现限位或安装；其中，控制板上装有基本控制模块、蓝牙通讯模块、磁罗盘和电源供电模块；基本控制模块分别通过导线连接其它模块或传感器，以实现控制、通讯和供电。