[发明专利]一种田园图案有序栽植系统及栽植方法

摘要

一种田园图案有序栽植系统，该栽植系统包括一个行走栽植机构和若干组执行机构，所述行走栽植机构包括行走轮和鸭嘴式栽植单元，各执行机构输出的钵苗通过一个导苗管与鸭嘴式栽植单元对应承接，鸭嘴式栽植单元将接收的钵苗进行栽植，每组执行机构均包括取苗投苗系统和控制系统；取苗投苗系统包括竖直输送机构、水平输送机构、顶针机构、抓取机构和投苗机构，所述控制系统包括总控制器、开关组和GPS/INS组合导航系统。本发明将广泛运用于制导武器的GPS/INS技术拓展到农业机械领域，通过将图像输入到图像分析软件中，然后基于GPS/INS实现移栽机田间精准定位后，自动规划出行进的路径，在机器行进过程中，排列栽植顺序，进而有序栽植，实现图案栽植的机械化和智能化。

主权项

一种田园图案有序栽植系统，该栽植系统包括一个行走栽植机构和若干组执行机构，所述行走栽植机构包括行走轮和鸭嘴式栽植单元，各执行机构输出的钵苗通过一个导苗管与鸭嘴式栽植单元对应承接，鸭嘴式栽植单元将接收的钵苗进行栽植，其特征在于：每组执行机构均包括取苗投苗系统和控制系统；所述取苗投苗系统包括：用于实现苗盘在竖直方向移动的竖直输送机构，所述竖直输送机构包括第一步进电机，第一步进电机由第一驱动器驱动；用于实现苗盘在水平方向移动的水平输送机构，所述水平输送机构包括第二步进电机，第二步进电机由第二驱动器驱动；用于将苗盘分离成钵苗和空苗盘的顶针机构，所述顶针机构包括第三步进电机，第三步进电机由第三驱动器驱动；用于抓取顶针机构顶出的钵苗并输送的抓取机构，所述抓取机构包括取苗机构和输送机构，取苗机构包括用于取苗的苗爪以及用于驱动苗爪工作的第七驱动器，输送机构包括第四步进电机，第四步进电机由第四驱动器驱动；用于接住取苗机构投放的钵苗，并将钵苗运送至预设位置进行栽植的投苗机构，所述投苗机构包括第五步进电机，第五步进电机由第五驱动器驱动；所述控制系统包括总控制器、开关组和GPS/INS组合导航系统，所述总控制器还连接有：第一控制器，第一控制器与所述第一驱动器电连接；第二控制器，第二控制器与所述第二驱动器电连接；第三控制器，第三控制器与所述第三驱动器电连接；第四控制器，第四控制器与所述第四驱动器电连接；第五控制器，第五控制器与所述第五驱动器电连接；第六控制器，第六控制器与所述行走轮的驱动器电连接；第七控制器，第七控制器与所述第七驱动器电连接；所述GPS/INS组合导航系统和第六控制器电连接，用于实时接收GPS坐标信号，对行走轮的行进路线进行跟踪以及修正。