[发明专利]平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法在审
| 申请号： | 201711085969.3 | 申请日： | 2017-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN107944097A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;孔建益 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06F17/16 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司42104 | 代理人： | 王和平 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机构运动链领域，公开了一种平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，对运动链的构件和运动副进行编号，其中运动副为Pn，并生成n×n编号矩阵A。本发明平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法省去了拓扑图的关系表达，防止了信息丢失，且编号矩阵与运动链一一对应，能够唯一表示一个运动链，由编号矩阵可直接画出运动链结构简图。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 闭式复铰 运动 编号 矩阵 描述 方法 | ||
【主权项】：
一种平面闭式复铰运动链的编号矩阵描述方法，其特征在于：对运动链的构件和运动副进行编号，其中运动副为Pn，并生成n×n编号矩阵A：式中，n为运动副的数量，编号矩阵的对角线元素ai,j(i＝j)均为0，编号矩阵的其它元素ai,j(i≠j,i＝1,…,n；j＝1,…,n)为连接运动副Pi和运动副Pj的构件的编号，当运动副Pi和运动副Pj没有连接时，ai,j＝0。
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