[发明专利]仓储货架用旋转夹持式无人智能搬运机器人及其工作方法

摘要

仓储货架用旋转夹持式无人智能搬运机器人，由底架机构、夹持机构、动力传动机构、锁止机构、智能控制系统组成，底架机构由上固定板、下固定板、侧板、滚珠丝杆、行走电机、行走轮和支撑轴承组成，夹持机构由夹持杆、螺母、垫片、万向支撑机构、棘轮组成，动力传动机构由中心电机、联轴器机构、中心蜗杆、中心蜗轮、双头蜗杆、轴蜗轮、支撑柱、导套和轴承组成，锁止机构由棘轮、电磁铁和电磁止动杆组成。本发明结构易于实现，转向和移动灵活、智能，搬运目标物体高效，解决了现有旋转夹持式无人智能搬运机器人的移动性、自主性差等特点。

主权项

仓储货架用旋转夹持式无人智能搬运机器人，由底架机构、夹持机构、动力传动机构、锁止机构、智能控制系统组成，其特征在于：底架机构由上固定板、下固定板、侧板、滚珠丝杆、行走电机、行走轮和支撑轴承组成，夹持机构由夹持杆、螺母、垫片、万向支撑机构、棘轮组成，动力传动机构由中心电机、联轴器机构、中心蜗杆、中心蜗轮、双头蜗杆、轴蜗轮、支撑柱、导套和轴承组成，四个支撑柱的一端通过导套安装在上固定板上，另一端通过轴承安装在侧板上，锁止机构由棘轮、电磁铁和电磁止动杆组成，锁止机构用于夹持杆的锁止或松开；夹持杆上设有沟槽，夹持杆固定在支撑柱上，棘轮固定在夹持杆上，夹持机构通过动力传动机构的啮合传动实现夹持杆的动作，夹持杆动作可将货物托盘夹起或松开，完成搬运、运送货物动作，并出入仓储货架；两个底架机构之间通过滚珠丝杠进行连接，滚珠丝杆根据前后托盘夹持位置的距离调整底架机构的距离，万向支撑机构安装在夹持杆的一端；锁止机构安装在上固定板上，货物的搬运存储过程中利用锁止机构锁紧夹持杆，防止夹持杆受力反转，智能控制系统由控制中枢系统、电源、无线收发装置、红外传感器组成，智能控制系统设置在底架机构内部，接受、控制无人智能搬运机器人的移动、对中、夹持等动作指令。