[发明专利]控制棒导向筒开口销检测机器人及定位方法有效
| 申请号： | 201711043800.1 | 申请日： | 2017-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN107731329B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 马超;马官兵;许俊龙;朱传雨;王韦强;汤建帮;曾晨明;汪双印;吴健荣;高建民;陈怀东;李明;林戈;洪茂成;张鹏飞 | 申请（专利权）人： | 中广核检测技术有限公司;苏州热工研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司 |
| 主分类号： | G21C17/10 | 分类号： | G21C17/10 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制棒导向筒开口销检测机器人及定位方法，它包括车本体、垂直升降机构、探头组件、视频定位机构以及三自由度定位机构，三自由度定位机构包括θ轴驱动机构、Y轴驱动机构和X轴驱动机构，垂直升降机构安装于X轴驱动机构上，θ轴驱动机构安装于垂直升降机构上，探头组件安装于θ轴驱动机构上，X轴驱动机构的驱动方向和Y轴驱动方向相垂直且均与车本体上端面相平行，θ轴驱动机构带动探头组件旋转，垂直升降机构垂直车本体上端面。能够克服有限视觉空间影响，实现精确定位，并提供一定的柔性，自适应定位误差和安装误差，且探头晶片与开口销接触压力恒定，有利于超声波检查的可重复性。 | ||
| 搜索关键词： | 控制棒 导向 开口销 检测 机器人 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种控制棒导向筒开口销检测机器人，其特征在于：它包括车本体、垂直升降机构、探头组件、视频定位机构以及安装于所述车本体上的三自由度定位机构，所述三自由度定位机构包括θ轴驱动机构、安装于所述车本体上的Y轴驱动机构和安装于所述Y轴驱动机构上的X轴驱动机构，所述垂直升降机构安装于所述X轴驱动机构上，所述θ轴驱动机构安装于所述垂直升降机构上，所述探头组件安装于所述θ轴驱动机构上，所述X轴驱动机构的驱动方向和Y轴驱动方向相垂直且均与所述车本体上端面相平行，所述θ轴驱动机构带动所述探头组件旋转，所述垂直升降机构垂直所述车本体上端面。
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