[发明专利]用于目标相对引导的方法和装置

摘要

本发明公开了用于目标相对引导的方法和装置，其中公开了用于在没有全球定位信息的情况下对包括图像传感器的交通工具进行导航的系统和方法。在一个实施例中，方法包括接受成像传感器产生的图像的用户选择的目标，确定仅由于交通工具的运动引起的光流以及图像的选择的目标之间的差异，至少部分根据仅由于交通工具的运动引起的选择的目标的光流和选择的图像的目标之间的差异、以及交通工具的地面速度Vg的估计来确定交通工具引导命令，以及至少部分根据交通工具引导命令来命令交通工具。另一个实施例由装置来表明，该装置具有处理器以及通信耦合的存储器，该存储器存储用于执行前述操作的处理器指令。

主权项

1.一种在没有全球定位信息的情况下对包括图像传感器的交通工具进行导航的方法，其包括：选择并跟踪由所述成像传感器产生的图像序列内的目标，确定仅由于所述交通工具的运动引起的光流和选择的图像的目标之间的差异；至少部分根据由于所述交通工具的运动引起的选择的目标的所述光流和所述选择的图像的目标之间的所述差异、以及所述交通工具的地面速度的估计来确定交通工具引导命令；以及至少部分根据所述交通工具引导命令来命令所述交通工具和成像传感器。