[发明专利]一种主被动四肢康复训练器

摘要

本发明提供一种主被动四肢康复训练器包括底座，底座上设置的双上肢位置调整机构两侧安装的左、右上肢机构，底座固定的双下肢位置调整机构两侧分别安装左、右下肢机构，两下肢机构左右对称，两上肢机构左右基本对称，右上肢机构的右上肢连接架转动安装右转轴，右转轴通过齿轮齿条导轨滑块机构连接右双侧出杆油缸、右油缸一的活塞杆，右双侧出杆油缸另一侧活塞杆连接右油缸三的活塞杆，右下肢机构的右连接板铰链连接右脚连接杆二和右油缸四，右油缸四的活塞杆铰链连接右脚摆杆，右双侧出杆活塞缸与左双侧出杆活塞缸连接、右油缸四与右油缸一、左油缸四与左油缸一、右活塞缸三与大气和蓄能器连接、左活塞缸三与液压泵和油箱均通过三位四通阀连接。

主权项

1.一种主被动四肢康复训练器，包括底座（1）、右上肢机构（2）、右下肢机构（8）、左上肢机构（6）、左下肢机构（9）、双上肢位置调整机构（5）、双下肢位置调整机构（7）、液压动力装置（10）、控制系统（4），底座（1）上固定支撑板（13），其特征在于：支撑板（13）上固定双上肢位置调整机构（5），双上肢位置调整机构（5）的左右两侧分别安装所述的左下肢机构（9）、左上肢机构（6），底座（1）前端固定所述的双下肢位置调整机构（7），双下肢位置调整机构（7）左右两侧分别安装左下肢机构（9）、右下肢机构（8），右下肢机构（8）与左下肢机构（9）关于底座（1）左右方向的对称平面对称；所述的右上肢机构（2）包括右滑块一（202）、右上肢摆杆（205）、右转轴（207）、右双侧出杆活塞缸（213）、右油缸一（214）、右活塞缸三（220）、右支撑轴（224）、右手固定装置、右齿轮齿条导轨滑块机构，右滑块一（202）固定在双上肢位置调整机构（5）上，右滑块一（202）上固定右连接板一（201），所述的右连接板一（201）固定右支撑轴（224）的下端，右支撑轴（224）的上端固定右上肢连接架（203）其U形下侧水平边，右上肢连接架（203）的U形左右两侧竖直边转动安装右转轴（207），右转轴（207）沿左右方向水平设置，右转轴（207）固定右上肢摆杆（205）的后端，右上肢摆杆（205）的前部固定右手固定装置，右转轴（207）的右端连接右齿轮齿条导轨滑块机构，实现把右支撑轴（224）转动改变为直线运动，右齿轮齿条导轨滑块机构铰链连接右双侧出杆活塞缸（213）的前侧活塞杆、右油缸一（214）的活塞杆，右双侧出杆活塞缸（213）后侧的活塞杆通过右柱销二（218）与右活塞缸三（220）的活塞杆铰链连接，右活塞缸三（220）、右油缸一（214）、右双侧出杆活塞缸（213）固定在右托架板（219）上，右托架板（219）固定在右上肢连接架（203）的U形右侧竖直边上，所述的右上肢机构（2）与左上肢机构（6）关于底座（1）左右对称平面基本对称，区别在于右活塞缸三（220）为气缸，左活塞缸三为油缸；所述的右下肢机构（8）包括右滑块三（802）、右脚托板（806）、右脚连接杆（808）、右油缸四（810），所述的右滑块三（802）固定在双下肢位置调整机构（7）上，右连接板二（801）固定在右滑块三（802）上，所述的右连接板二（801）后端设置的凸台一（8011）通过右柱销三（803）与右脚连接杆（808）的下端铰链连接，右脚连接杆（808）上端设置的水平轴（8081）与右脚托板（806）下表面伸出的凸台二转动连接，右脚托板（806）上固定右脚绑带（807），右脚连接杆（808）中部固定的右滑套（805），右滑套（805）上设置的凸台三（8051）通过右柱销四（809）与右油缸四（810）的活塞杆铰链连接，右连接板二（801）的前端伸出水平台（8012）上设置有凸台四（8013），右油缸四（810）的活塞缸固定端通过右柱销五（811）与凸台四（8013）铰链连接；所述的液压动力装置（10）包括液压泵（101）、油箱（104），液压泵（101）的进油口通过油路与油箱（104）连接，右双侧出杆活塞缸（213）通过油路连接三位四通阀一（401）与左双侧出杆活塞缸（613）连接，右活塞缸三（220）通过三位四通阀二（402）与大气和蓄能器（12）连接，左活塞缸三（620）通过三位四通阀三（403）与液压泵（101）的出油口和油箱（104）连接，右油缸四（810）通过三位四通阀四（404）与右油缸一（214）连接，左油缸四（910）通过三位四通阀五（405）与左油缸一（614）连接，液压泵站（10）、蓄能器（12）固定在底座（1）上；所述的控制系统（4）包括三位四通阀一（401）、三位四通阀二（402）、三位四通阀三（403）、三位四通阀四（404）、三位四通阀五（405）、电气控制系统，三位四通阀一（401）、三位四通阀二（402）、三位四通阀三（403）、三位四通阀四（404）、三位四通阀五（405）均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接。