[发明专利]一种带有蓄能器的上肢康复训练器

摘要

本发明提供一种带有蓄能器的上肢康复训练器包括左侧上肢机构、右侧上肢机构，导轨左右两侧分别安装左右对称的左侧上肢机构、右侧上肢机构，右侧上肢机构的的右连接架转动连接竖直设置的右竖直转轴，右竖直转轴上固定的右齿轮一通过与之啮合的右齿条一连接右液压缸一活塞杆，右液压缸一固定在有连接架上，右竖直转轴上端固定右摆动支架，右摆动架上转动连接右水平转轴，右水平转轴上固定的右齿轮二与右齿条二啮合，右齿条二一端连接右气缸、右液压缸二的活塞杆，右气缸、右液压缸二固定在右摆动架上。右气缸通过三位四通阀与右蓄能器连接，右液压缸一、右液压缸二分别通过三位四通阀与左液压缸一、左液压缸二连接。

主权项

1.一种带有蓄能器的上肢康复训练器，包括底座（1）、右蓄能器（3）、液压控制系统（4）、左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）、左蓄能器（8），其特征在于：所述的底座（1）上固定支座（9），支座（9）上端固定托板（21），托板（21）上固定直线导轨（10），直线导轨（10）沿左右方向水平设置，直线导轨（10）左右两侧分别安装左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7），左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称；所述的右侧上肢机构（7）包括右滑块（701）、右连接架（702）、右竖直转轴（707）、右水平转轴（726）、右手固定装置，所述的直线导轨（10）右侧安装右滑块（701），右滑块（701）固定右连接架（702）下端，右连接架（702）上向前伸出水平板二（7022）、水平板三（7023），水平板二（7022）、水平板三（7023）分别安装右轴承轴承座一（703）、右轴承轴承座二（708），右轴承轴承座一（703）、右轴承轴承座二（708）安装右竖直转轴（707），右竖直转轴（707）沿上下方向竖直设置，右竖直转轴（707）下部固定右齿轮一（705），右竖直转轴（707）上端固定右摆动支架（716），右齿轮一（705）与右齿条一（706）啮合，右齿条一（706）右端通过右柱销一（710）铰链连接右液压缸一（712）的活塞杆，右液压缸一（712）通过右柱销二（713）铰链连接右液压缸支架一（714），右液压缸支架固定在右连接架（702）右端，右齿条一（706）固定在右滑块一（709）上，右滑块一（709）安装在右导轨一（711）上，右导轨一（711）沿左右方向水平设置，右导轨一（711）固定在右连接架（702）上；右摆动支架（716）左右两侧向上分别伸出竖板一（7161）、竖板二（7163），竖板一（7161）、竖板二（7163）固定右轴承轴承座三（718）、右轴承轴承座四（728），右轴承轴承座三（718）、右轴承轴承座四（728）内孔安装右水平转轴（726），右水平转轴（726）沿左右方向水平设置，右水平转轴（726）的左部固定右上肢杆（717）的后端，右水平转轴（726）的右端固定右齿轮二（727），右齿轮二（727）与右齿条二（719）啮合，右齿条二（719）固定在右滑块二（723）上，右滑块二（723）固定在右导轨二（720）上，右导轨二（720）固定在右摆动支架（716）上，右导轨二（720）沿上下方向竖直设置，右传动板（725）固定右齿条二（719）的下端，右传动板（725）绕过右导轨二（720）、右滑块二(723）后分别通过右柱销五（731）、右柱销四（730）与右气缸（729）、右液压缸二（724）的活塞杆铰链连接，右液压缸支架二（721）固定在右摆动支架（716）的后侧表面，右液压缸支架二（721）通过右柱销三（722）与右气缸（729）气缸固定座、右液压缸二（724）的液压缸固定座铰链连接，右上肢杆（717）的前端安装手掌固定装置；所述的液压控制系统（4）包括三位四通阀一（401）、三位四通阀二（407）、三位四通阀三（411）、三位四通阀四（412）、电气控制系统，上述各阀均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的右气缸（729）的进气口、出气口通过三位四通阀三（411）与大气和右蓄能器的进气口连接，左气缸（629）的进气口、出气口通过三位四通阀四（412）与大气和右蓄能器（8）的进气口连接，所述的右液压缸二（724）的进油口、出油口通过三位四通阀一（401）与左液压缸二（624）的进油口、出油口连接，右液压缸一（712）的进油口、出油口通过三位四通阀二（407）与左液压缸一（612）的进油口、出油口连接。