[发明专利]一种定位建图的方法及系统有效
| 申请号： | 201710927028.3 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107677279B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 洪东升;白静;李宇翔;陈士凯 | 申请（专利权）人： | 上海思岚科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海百一领御专利代理事务所(普通合伙) 31243 | 代理人： | 王奎宇;甘章乖 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请的目的是提供一种定位建图的方法及系统，本申请通过根据里程计数据、激光数据及确定的当前环境的栅格地图确定从起点到终点的全局最优路径，以完成移动设备的导航任务；基于重定位请求提取当前图像的词袋数据，通过词典树检索与当前图像的词袋数据相似度在预设范围内的历史词袋数据对应的关键帧；基于所述关键帧进行特征匹配以确定当前图像在世界坐标系下的位姿，根据所述当前图像在世界坐标系下的位姿及图像传感器在移动设备中的安装位姿，确定所述移动设备在世界坐标下的位姿，以完成重定位。从而使得移动设备能够在未知环境下进行建图，定位和导航任务，全局重定位易实现，可以用于移动设备的导航和避障任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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