[发明专利]一种基于二次函数的智能小车速度控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710912340.5 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107463098B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 蒋淑霞 | 申请（专利权）人： | 中南林业科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 马骁;于洁 |
| 地址： | 410004 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二次函数的智能小车速度控制方法，包括：构建智能小车的速度与舵机转向脉冲量之间的二次函数；根据获取的舵机转向脉冲量左极限值、舵机转向脉冲量右极限值、最大行驶速度以及安全行驶速度获取所述二次函数的二次项系数、一次项系数以及常量，得到所述二次函数的初始表达式；根据所述智能小车的行驶状态调试所述二次项系数、所述一次项系数以及所述常量，获取所述智能小车的速度与舵机转向脉冲量之间的所述二次函数的最终表达式。本发明提出一种通过二次函数表示智能小车实时速度随其舵机转向脉冲量变化关系的速度控制方法；并且在调试时只需调整一个参数，大大缩短参数整定的时间，提高整定参数的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二次 函数 智能 小车 速度 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于二次函数的智能小车速度控制方法，其特征在于，包括：构建智能小车的速度与舵机转向脉冲量之间的二次函数；获取智能小车的舵机转向脉冲量左极限值、舵机转向脉冲量右极限值、最大行驶速度以及安全行驶速度；根据所述舵机转向脉冲量左极限值、所述舵机转向脉冲量右极限值、所述最大行驶速度以及所述安全行驶速度获取所述二次函数的二次项系数、一次项系数以及常量，得到所述二次函数的初始表达式；使所述智能小车根据所述初始表达式行驶，并根据行驶状态调试所述二次项系数、所述一次项系数以及所述常量，获取所述二次函数的最终表达式。
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