[发明专利]一种基于ORB算法的认知地图构建方法

摘要

本发明公开了一种基于ORB算法的认知地图构建算法，首先机器人移动平台检测外部环境，通过视觉传感器获取视觉图像并提取其ORB特征，构建局部场景细胞模型；同时每一个局部场景细胞和位姿细胞建立激励连接，位姿细胞模型通过一系列的内部活动控制内部位姿网络的稳定；然后利用内部里程信息进行路积分实时估计机器人的当前位置；然后，建图算法利用位姿细胞模型的空间信息表征实时构建环境的认知地图。本发明采取基于ORB算法的认知地图构建算法，可以解决原来认知地图模型无法在室内工作的缺陷，具备较高的鲁棒性，生物启发性和实用性。

主权项

一种基于ORB算法的认知地图构建方法，其特征在于：包括机器人移动平台，所述机器人移动平台上设置有视觉传感器与计算单元，包括以下步骤：步骤1：所述视觉传感器获取周围环境的信息，所述计算单元对视觉传感器获取的信息进行特征提取形成局部场景细胞，当前形成的所有局部场景细胞构成局部场景细胞模型；步骤2：每个所述局部场景细胞通过相应的激励连接与位姿细胞中当前的活动区域进行关联，建立局部场景细胞模型与位姿细胞模型的连接；其中位姿细胞用于表征机器人移动平台当前的空间信息，位姿细胞组成了位姿细胞模型，其中活跃度大于0的位姿细胞构成了位姿细胞中的活动区域；步骤3：位姿细胞模型利用机器人移动平台提供的里程信息进行路径积分估计机器人当前的位姿，更新位姿细胞的空间信息表征；步骤4：利用位姿细胞模型的空间信息表征构建周围环境的认知地图。