[发明专利]用于确定地面与车辆轮胎之间摩擦的方法和系统有效
| 申请号： | 201710902914.0 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107933563B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | T·古斯塔夫松;M·约纳松 | 申请（专利权）人： | 沃尔沃汽车公司 |
| 主分类号： | B60W40/068 | 分类号： | B60W40/068 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 蔡洪贵 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种用于估算车辆轮胎与路面之间摩擦的方法，所述方法包括获得前轮轴转矩、后轮轴转矩、车辆纵向加速度、车辆纵倾率和车轮旋转速度。所述方法还包括基于车辆重心和纵向加速度确定前轮法向力和后轮法向力；确定纵向轮胎刚度，基于车轮旋转速度和车辆纵向加速度联合地确定车辆纵向速度以及基于车辆纵倾率确定相对于水平面的车辆纵倾角；并且基于前和后轮轴转矩、前轮法向力以及纵倾角和车辆纵向速度的联合估算值确定轮胎与地面之间的摩擦系数。还提供了用于执行所述方法的系统。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 地面 车辆 轮胎 之间 摩擦 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于估算车辆轮胎与路面之间摩擦的方法，所述方法包括：获得：‑前轮轴转矩，Tf(102)；‑后轮轴转矩，Tr(104)；‑车辆纵向加速度，ax(106)；‑车辆纵倾率，Ωy(108)；以及‑多个车轮旋转速度，ωmf/r(110)；基于车辆的重心和纵向加速度确定(112)前轮法向力Fzf和后轮法向力Fzr；确定(114)纵向轮胎刚度ki；基于车轮旋转速度和车辆纵向加速度联合地确定(116)车辆纵向速度vx，并且基于车辆纵倾率确定相对于水平面的车辆纵倾角θy；以及基于前和后轮轴转矩、前轮法向力以及纵倾角与车辆纵向速度的联合估算来确定(118)轮胎与路面之间的摩擦系数μi。
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