[发明专利]一种局部放电自动检测装置、系统及方法有效
| 申请号： | 201710881225.6 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107765145B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 杨立超;隋吉超;周大洲;黄锐;吕俊涛;杜修明;刘永成;蒋克强 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G01R31/12 | 分类号： | G01R31/12 |
| 代理公司： | 37221 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种局部放电自动检测装置、系统及方法，装置包括机器人本体和设置于其上的伸出模块和控制模块，机器人本体包括使得伸出模块分别沿水平方向和垂直方向上运动的水平运动模块与垂直升降运动模块；伸出模块相对于机器人本体进行向外延伸的动作，带动设置于伸出模块末端的检测模块按照控制模块发送的控制指令运动，直至贴合与被检测设备表面；机器人本体上设置有辅助定位模块，对被检测设备表面进行标记，控制模块根据标记点和目标点的偏差，对伸出模块的运动轨迹进行纠偏，以实现对各个目标点位置的局部放电情况进行自动检测。本发明能够及时发现问题缺陷，避免造成巨大损失。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 局部 放电 自动检测 装置 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种局部放电自动检测装置，其特征是：包括机器人本体和设置于其上的伸出模块和控制模块，/n所述机器人本体包括使得伸出模块分别沿水平方向和垂直方向上运动的水平运动模块与垂直升降运动模块；/n所述伸出模块相对于机器人本体进行向外延伸的动作，带动设置于伸出模块末端的检测模块按照控制模块发送的控制指令运动，直至贴合与被检测设备表面；/n所述机器人本体上设置有辅助定位模块，对被检测设备表面进行标记，控制模块根据标记点和目标点的偏差，对伸出模块的运动轨迹进行纠偏，以实现对各个目标点位置的局部放电情况进行自动检测；/n所述机器人本体上还设置有三维激光雷达，以扫描被检测设备的点云数据，控制模块控制水平运动模块沿着轨道向前运动一定的距离后停止，打开三维激光雷达开始进行扫描，垂直升降运动模块以固定的速度下降，记录当前下降的高度及其对应扫描点云数据，采用计算径向梯度预测的高度差特征来分析是否扫描到开关柜底部，当扫描到开关柜底部时，三维激光雷达停止扫描，并控制垂直升降运动模块升至最高点；/n后台计算机向机器人本体发送控制指令，将所述三维激光雷达扫描的点云数据进行存储，对存储的点云数据进行处理，采用计算切向邻域半径比值特征的方法，分析得到开关柜的柜门边框位置、分层位置以及开关柜表面凸出物体位置。/n
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