[发明专利]用于生成旨在供飞行器遵循的最佳飞行路径的方法和设备

摘要

用于生成旨在供飞行器遵循的最佳飞行路径的方法和设备。设备包括数据库、第一确定模块、第二确定模块、评估模块、存储模块，其中数据库包括关于障碍物的数据，第一确定模块用于确定由连接初始点和目标点的直接飞行路径所截取的至少一个障碍物，第二确定模块用于确定所截取的至少一个障碍物的至少一个横向极端顶点，评估模块用于向与横向极端顶点和初始点之间的段相对应的每个路段分配等级，存储模块用于在存储器中存储与具有最优等级的最佳极端顶点相对应的路段，最佳飞行路径对应于存储在存储器中的所有路段，前述模块被迭代地使用，设备还包括发送模块，发送模块用于向用户设备发送最佳飞行路径。

主权项

一种用于生成旨在供飞行器(AC)遵循的最佳飞行路径(15)的方法，所述飞行路径被限定在当前点(Pc)和目标点(Pf)之间，其特征在于，所述方法包括被自动且迭代地执行的以下步骤：a/由第一确定模块(10)实施的第一确定步骤(E1)，包括：确定由连接初始点和所述目标点(Pf)的直接飞行路径(13)所截取的至少一个障碍物(14)，一个或更多个所述障碍物(14)对应于在包含关于所述障碍物(14)的数据的数据库(11)中所包含的数据，以及在第一次迭代中，所述初始点对应于所述当前点(Pc)，在所述第一次迭代之后的迭代中，所述初始点对应于最佳极端顶点；b/由第二确定模块(20)实施的第二确定步骤(E2)，包括：确定所截取的至少一个所述障碍物(14)在所述直接飞行路径(13)的任一侧上的至少一个横向极端顶点(16、17)；c/由评估模块(30)实施的评估步骤(E3)，包括：向与横向极端顶点(16)和所述初始点之间的段相对应的每个路段(18)分配等级，所述等级代表所述路段(18)符合固定目标的能力，最优等级被分配给所述最佳极端顶点；d/由第一存储模块(40)实施的第一存储步骤(E4)，包括：在第一存储器(41)中存储每个横向极端顶点(16)和分配给所述横向极端顶点(16)的等级、以及所述初始点与所述横向极端顶点(16)之间的飞行路径的路段(18)；e/由第二存储模块(50)实施的第二存储步骤(E5)，包括：在第二存储器(51)中存储与所述最佳极端顶点相对应的所述路段(18)；重复进行前面一系列步骤a/至e/，直到最佳极端顶点(16、17)与所述目标点(Pf)之间的路段(18)不遇到任何障碍物(14)，然后基于所述目标点(Pf)和存储在所述第二存储器(51)中的所有路段(18)来反向重组所述最佳飞行路径(15)；在最后一次迭代之后，所述方法还包括：f/由发送模块(60)实施的发送步骤(E6)，包括：向用户设备(70)发送所述最佳飞行路径(15)。