[发明专利]可自主控制的拉线注射导管、包括所述导管的机器人系统及其操作方法

摘要

本发明涉及一种可自主控制的拉线注射导管，包括具有外部导管引导件壳体的外部导管引导件和具有内部操作导管壳体的内部操作导管，内部操作导管包括导管手柄、导管末端、通过至少一个针通道连接到至少一种药液源的至少一个针、至少一个接触式力传感器、至少一个电极、用于移动末端的至少四根由致动器驱动的拉线，外部导管引导件壳体的内径大于内部操作导管壳体的外径，内部操作导管适于由微控制器控制，至少一个电极和至少一个接触式力传感器适于与微控制器进行数据交换，至少四根由致动器驱动的拉线以与远端区域中的末端相互垂直方式的附接在内部操作导管内并与末端相隔预定距离。本发明还涉及一种机器人系统以及操作该机器人系统的方法。

主权项

一种可自主控制的拉线注射导管(1)，包括外部导管引导件(2、33)和内部操作导管(3、31)，所述外部导管引导件(2、33)具有外部导管引导件壳体(39)，所述内部操作导管(3、31)具有内部操作导管壳体(16)，其中所述内部操作导管(3、31)包括导管手柄(30)、导管末端(10)、通过至少一个针通道(4、26)连接到至少一种药液源的至少一个针(5)、至少一个接触式力传感器(9a‑9f、25)、至少一个电极(7、24)、用于移动所述内部操作导管(3、31)的所述末端(10)的至少四根由致动器驱动的拉线(12‑15、20‑23)，其中所述外部导管引导件壳体(39)的内径大于所述内部操作导管壳体(16)的外径，其特征在于，所述内部操作导管(3、31)适于由微控制器控制，其中所述至少一个电极(7、24)和所述至少一个接触式力传感器(9a‑9f、25)适于与所述微控制器进行数据交换，并且其中所述至少四根由致动器驱动的拉线(12‑15、20‑23)以与远端区域(6)中的所述末端(10)相互垂直的方式附接在所述内部操作导管(3、31)内并与所述远端区域(6)中的所述末端(10)相隔预定距离。