[发明专利]用于运动机器的稳定性控制系统有效
| 申请号： | 201710833859.4 | 申请日： | 2017-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN107867327B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | M·D·米彻尔;M·A·鲁滨逊;A·M·普勒克尔 | 申请（专利权）人： | 卡特彼勒公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D12/00;B62D101/00;B62D137/00;B62D133/00;B62D115/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 苏娟;尹景娟 |
| 地址： | 美国伊*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种系统可以包括多个传感器，该多个传感器构造为传输关于机器的速度、机器的器具的位置、机器的有效载荷以及机器行进的表面的坡度的传感器信息。该系统还可以包括电子控制模块，该电子控制模块构造为接收关于机器的转向命令的转向命令信息；基于转向命令信息来确定与转向命令相关联的一个或多个铰接参数，以及基于传感器信息来确定速度、器具的位置、有效载荷和坡度。电子控制模块可以构造为基于速度、器具的位置和机器的有效载荷来确定一个或多个铰接参数阈值；以及当一个或多个铰接参数超过一个或多个铰接参数阈值时，修改转向命令。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 运动 机器 稳定性 控制系统 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：通过机器的电子控制模块接收关于所述机器的转向命令的转向命令信息；通过所述电子控制模块并且基于所述转向命令信息，确定与所述转向命令相关联的铰接角度或与所述转向命令相关联的铰接速率；基于来自第一传感器的信息，通过所述电子控制模块确定所述机器的速度；基于来自第二传感器的信息，通过所述电子控制模块确定所述机器的器具的位置；基于来自第三传感器的信息，通过所述电子控制模块确定所述机器的有效载荷；通过所述电子控制模块确定所述机器行进的表面的坡度；基于所述机器的所述速度、所述机器的所述器具的所述位置、所述机器的所述有效载荷以及所述坡度，通过所述电子控制模块确定铰接角度阈值或铰接速率阈值；通过所述电子控制模块确定所述铰接角度是否超过所述铰接角度阈值或所述铰接速率是否超过所述铰接速率阈值；以及当所述铰接角度超过所述铰接角度阈值时或当所述铰接速率超过所述铰接速率阈值时，通过所述电子控制模块修改所述转向命令。
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