[发明专利]一种加速时间可调的起重机防摇控制方法

摘要

本发明公开了一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，包括建立吊重摆角的数学模型，设计起重机的加速度信号，该加速度信号中包含未知系数，设计起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数，使设计的加速度信号在加速时间结束时，输入整形控制器的吊重残余摆动的幅值为零，将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。本发明能够针对不同工况，选择合适的加速时间和最大运行速度，结合吊重摆长设计整形控制器对起重机进行控制，在加速完成时实现吊重零摆动，进一步提高了起重机的工作效率。

主权项

1.一种加速时间可调的起重机防摇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立吊重摆角的数学模型；2)设计起重机的加速度信号为：其中，为加速度信号，τ为加速时间，t为时间变量，A、B为未知系数；3)根据起重机的最大速度和加速时间，求解起重机加速度信号的未知系数；所述未知系数A的求解过程为：对所述步骤2)设计的起重机的加速度信号ü在加速时间内进行积分，得出起重机速度的最大值：vmax＝Aτ，根据起重机的最大速度和加速时间，确定常数A为：所述未知系数B的求解过程为：3 ‑1)零初始条件下，将所述步骤2)设计的起重机的加速度信号ü代入吊重摆角的简化数学模型中得到：其中，θ(t)为随时间t变化的吊重摆角，ωn为吊重摆动自然频率，g为重力加速度；3 ‑2)取t＝τ，得出τ时刻的吊重摆角θτ：3 ‑3)对吊重摆角θ(t)进行求导，取t＝τ，得出τ时刻的吊重角速度3 ‑4)在加速时间τ结束时，吊重残余摆动的幅值AMP为：要求AMP＝0，则将和代入吊重残余摆动的幅值AMP中，得到：因为则：4)将最终的起重机加速度信号输入至整形控制器。