[发明专利]一种基于二维码的高精度视觉定位方法及系统在审
| 申请号： | 201710826864.2 | 申请日： | 2017-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN107609451A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 张米令;王永锟;李洪祥 | 申请（专利权）人： | 斯坦德机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06K7/14 | 分类号： | G06K7/14;G06T5/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 深圳市添源知识产权代理事务所(普通合伙)44451 | 代理人： | 罗志伟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于二维码的高精度视觉定位方法及系统，该高精度视觉定位方法包括依次执行如下步骤标定步骤对采集图像用到的工业相机进行标定，得到工业相机的内参数；滤波步骤对工业相机采集到图片进行滤波处理，减小噪声对识别精度的影响，并对图像进行二值化；边缘检测步骤对采集到的图像进行边缘检测；初定位步骤利用形态学操作对二维码初定位；直线检测步骤利用Hough变换进行直线检测；校正步骤二维码的旋转校正；解码步骤对二维码进行解码识别；位姿解算步骤结合解码得到的二维码信息和其世界坐标系下的坐标进行位姿解算。本发明在保障视觉定位方法的实时性的前提下，提升了定位的稳定性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二维码 高精度 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于二维码的高精度视觉定位方法，其特征在于，包括依次执行如下步骤：标定步骤：对采集图像用到的工业相机进行标定，得到工业相机的内参数；滤波步骤：对工业相机采集到图片进行滤波处理，减小噪声对识别精度的影响，并对图像进行二值化；边缘检测步骤：对采集到的图像进行边缘检测；初定位步骤：利用形态学操作对二维码初定位；直线检测步骤：利用Hough变换进行直线检测；校正步骤：二维码的旋转校正；解码步骤：对二维码进行解码识别；位姿解算步骤：结合解码得到的二维码信息和其世界坐标系下的坐标进行位姿解算。
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