[发明专利]一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼

摘要

一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼，本发明涉及一种腕部训练柔性传动外骨骼，本发明的目的是为了解决现有技术中传动方式采用齿轮对传动或者钢丝绳传动机构，外骨骼的径向尺寸较大，平行四边形连杆机构的夹角较小与人手臂发生干涉，自旋的运动范围也减小，以及外骨骼关节与人体关节的相容性低，造成人机之间运动不协调，穿戴不适，减小了关节运动的活动范围，需要对外骨骼关节错位补偿的问题，它包括自旋钢丝绳传动组件、伸缩十字万向联轴器传动组件、前臂自旋环、薄壁轴承、轴承套组件、前臂绑紧件、屈伸钢丝绳传动组件、尺桡偏套索传动组件、协调运动机构支架、协调运动机构组件、人体手部固定组件、前臂第一支撑架和前臂第二支架，本发明属于机器人领域。

主权项

1.一种穿戴式腕部康复训练柔性传动外骨骼，它包括自旋钢丝绳传动组件(1)、伸缩十字万向联轴器传动组件(2)、前臂自旋环(4)、薄壁轴承(5)、轴承套组件(6)、前臂绑紧件(7)、屈伸钢丝绳传动组件(8)、尺桡偏套索传动组件(9)、协调运动机构支架(11)、协调运动机构组件(12)、人体手部固定组件(13)、两个前臂第一支撑架(3)和两个前臂第二支架(10)；前臂绑紧件(7)包括上部架体和下部弧形板，自旋钢丝绳传动组件(1)包括自旋钢丝绳传动电机、自动钢丝绳从动轮支架、自动钢丝绳主动轮(101)、自动钢丝绳从动轮(102)、自动钢丝绳预紧轮(103)、自动钢丝绳预紧轮预紧螺钉(104)、自动钢丝绳预紧轮导向板(105)、自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)和自动钢丝绳预紧轮钢丝绳(107)；其特征在于：屈伸钢丝绳传动组件(8)包括屈伸钢丝绳传动电机、屈伸钢丝绳主动轮(801)、屈伸钢丝绳从动轮(802)、屈伸钢丝绳预紧轮(803)、屈伸钢丝绳预紧轮滑台(804)、屈伸钢丝绳预紧轮钢丝绳(805)、屈伸钢丝绳传动电机座(806)和屈伸钢丝绳预紧轮预紧螺钉(807)；自旋钢丝绳传动组件(1)安装在前臂绑紧件(7)上，前臂自旋环(4)设置在轴承套组件(6)内，且前臂自旋环(4)和轴承套组件(6)之间安装有薄壁轴承(5)，轴承套组件(6)的一端和前臂绑紧件(7)通过两个前臂第一支撑架(3)固定连接，伸缩十字万向联轴器传动组件(2)的一端与前臂自旋环(4)固定连接，伸缩十字万向联轴器传动组件(2)的另一端与自旋钢丝绳传动组件(1)连接，屈伸钢丝绳传动组件(8)和尺桡偏套索传动组件(9)分别安装在一个前臂第二支架(10)上，两个前臂第二支架(10)安装在前臂自旋环(4)上，协调运动机构支架(11)与两个前臂第二支架(10)转动连接，协调运动机构组件(12)安装在协调运动机构支架(11)上，人体手部固定组件(13)安装在协调运动机构组件(12)上，尺桡偏套索传动组件(9)与协调运动机构支架(11)和协调运动机构组件(12)连接，上部架体和下部弧形板通过多个螺栓螺纹连接，自动钢丝绳主动轮(101)套装在自旋钢丝绳传动电机的输出转轴上，自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)滑动设置在自动钢丝绳预紧轮导向板(105)上，自动钢丝绳预紧轮(103)转动连接安装在自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)上，自动钢丝绳预紧轮预紧螺钉(104)转动连接设置在自动钢丝绳预紧轮导向板(105)上，且自动钢丝绳预紧轮预紧螺钉(104)的底端与自动钢丝绳预紧轮预紧轮滑台(106)螺纹连接，自动钢丝绳从动轮(102)转动连接设置在自动钢丝绳从动轮支架上，自动钢丝绳预紧轮导向板(105)和自动钢丝绳从动轮安装在前臂绑紧件(7)的上部架体上，自动钢丝绳预紧轮钢丝绳(107)依次套设在自动钢丝绳主动轮(101)、自动钢丝绳从动轮(102)和自动钢丝绳预紧轮(103)上，自动钢丝绳主动轮(101)的中心线与自动钢丝绳从动轮(102)的中心线和自动钢丝绳预紧轮(103)的中心线平行设置，屈伸钢丝绳传动电机座(806)安装在一个前臂第二支架(10)上，屈伸钢丝绳传动电机安装在屈伸钢丝绳传动电机座(806)上，屈伸钢丝绳主动轮(801)套装在屈伸钢丝绳传动电机上，两个前臂第二支架(10)分别相对固定安装在前臂自旋环(4)上，协调运动机构支架(11)为倒立的“凵”字形，协调运动机构支架(11)的两个竖直板分别与两个前臂第二支架(10)通过两个转轴转动连接，屈伸钢丝绳从动轮(802)的转轴与协调运动机构支架(11)的任意一个竖直板底端固定连接，且屈伸钢丝绳从动轮(802)转轴的轴线与协调运动机构支架(11)和两个前臂第二支架(10)转动连接转轴的两个轴线均重合，屈伸钢丝绳预紧轮滑台(804)通过螺栓安装在屈伸钢丝绳传动电机座(806)的两个条形孔上，屈伸钢丝绳预紧轮(803)安装在屈伸钢丝绳预紧轮滑台(804)上，屈伸钢丝绳预紧轮预紧螺钉(807)的螺纹端与屈伸钢丝绳预紧轮滑台(804)螺纹连接，屈伸钢丝绳预紧轮预紧螺钉(807)的另一端卡在屈伸钢丝绳传动电机座(806)上，屈伸钢丝绳预紧轮钢丝绳(805)套装在屈伸钢丝绳主动轮(801)、屈伸钢丝绳从动轮(802)和屈伸钢丝绳预紧轮(803)上，屈伸钢丝绳主动轮(801)的中心轴线与屈伸钢丝绳从动轮(802)的中心轴线和屈伸钢丝绳预紧轮(803)的中心轴线平行设置。